Magnet Levitation dengan Arduino

Kode

• Levitator.ino
• Levitator_PID.ino

Levitator.inoArduino

//=========================================================|// Ekobots Innovation Ltda - www.ekobots.com.br |// Juan Sirgado y Antico - www.jsya.com.br |//- -------------------------------------------------- ------|// Program Magnetic Levitator - 06/02/2016 |// Hak cipta dilindungi undang-undang 2016 |//=========================================================|int anaPin =1; // Pin Analog Arduino 1;int digPin =5; // Arduino Digital Pin 5;int subPin =7; // Arduino Pin Digital 7;int addPin =8; // Arduino Digital Pin 8;//int anaVal =0; // Nilai Pembacaan Analog (Sensor Hall);boolean digVal =0; // Nilai Tulis Digital(Elektromagnet);//int levVal =228; // Nilai Poit Levitation;int dlyVal =250; // Delay Nilai Mikro Detik;//--------------------------------------------------- ----------------|void setup(){ // Inisialisasi Levitator Mulai; Serial.begin(57600); Serial.println("Levitator oleh JSyA"); Serial.println("Mulai..."); // Pengaturan Mode Kerja Pin Digital; pinMode(digPin, OUTPUT); pinMode(subPin, INPUT_PULLUP); pinMode(tambahkanPin, INPUT_PULLUP); // Inisialisasi Levitator Selesai; Serial.println("Dimulai.");}//-------------------------------------- --------------------|void loop() { // Pembacaan Sensor Hall (Intensitas Medan Magnet); anaVal =analogRead(anaPin); // Meningkatkan Nilai Titik Levitasi; if (digitalRead(addPin) ==RENDAH) { levVal++; nilai_log(); penundaan (250); } // Menurunkan Nilai Titik Levitasi; if (digitalRead(subPin) ==RENDAH) { levVal--; nilai_log(); penundaan (250); } // Periksa Titik Levitasi; if (anaVal  levVal) { digVal =TINGGI; } // // Hidupkan/Matikan Elektromagnet; // Dengan Berdasarkan Nilai Sensor dan Titik Levitasi; digitalWrite(digPin, digVal); delayMicroseconds(dlyVal);}//------------------------------------------- ---------------|void value_log()// Analogic/Digital/Levitation Values ​​Print;{ // Menampilkan Nilai Sensor Hall; Serial.print("anaVal=["); Serial.print(anaVal); Serial.print("]-"); // Tunjukkan keadaan Elektromagnet On=1/Off=0; Serial.print("digVal=["); Serial.print(digVal); Serial.print("]-"); // Tunjukkan Nilai Titik Levitasi; Serial.print("levVal=["); Serial.print(levVal); Serial.println("];");}//==========================================================|

Levitator_PID.inoArduino

//=========================================================|// Ekobots Innovation Ltda - www.ekobots.com.br |// Juan Sirgado y Antico - www.jsya.com.br |//- -------------------------------------------------- ------|// Program Magnetic Levitator PID - 2016/10/06 |// Hak cipta dilindungi undang-undang 2016 |//==========================================================|int anaPin =1; // Arduino Pin Analog 1int digPin =5; // Arduino Digital Pin 5int subPin =7; // Arduino Digital Pin 7int addPin =8; // Arduino Digital Pin 8//int anaVal =0; // Analogi Valieint digVal =0; // Nilai Digital//int levVal =262; // Nilai Levitationint dlyVal =10; // Nilai Penundaan//float timVal =0; // Nilai waktu//-------------------------------------------- -------------|// Nilai PIDfloat setpoint =0;float terukur_nilai =0;float output =0;float integral =0;float turunan =0;float error =0;float sebelumnya_error =0;mengambang dt =0,1;mengambang Kp =1,0;mengambang Ki =0,1;mengambang Kd =0,01;//-------------------------- -------------------------------|void setup(){ // Inisialisasi Levitator Mulai; Serial.begin(57600); Serial.println("Levitator oleh JSyA"); Serial.println("Mulai..."); // Pengaturan Mode Kerja Pin Digital; pinMode(digPin, OUTPUT); pinMode(tambahkanPin, INPUT_PULLUP); pinMode(subPin, INPUT_PULLUP); // timVal =milis(); setpoint =levVal; // Inisialisasi Levitator Selesai; Serial.println("Dimulai.");}//-------------------------------------- --------------------|void loop() // PID{ // Pembacaan Sensor Hall (Intensitas Medan Magnet); anaVal =analogRead(anaPin); // perhitungan PID terukur_nilai =anaVal; kesalahan =setpoint - nilai_terukur; integral =integral + kesalahan * dt; turunan =(kesalahan - kesalahan_sebelumnya) / dt; keluaran =(-Kp * error) + (-Ki * integral) + (-Kd * turunan); sebelumnya_kesalahan =kesalahan; // Pengaturan nilai akhir digVal +=keluaran; // Periksa nilai titik levitasi; jika (digVal <0) digVal=0; jika (digVal> 255) digVal=255; // Menambah/Mengurangi nilai Elektromagnet; // Dengan Berdasarkan Nilai Sensor dan Titik Levitasi; analogWrite(digPin, digVal); // Tampilkan nilai log untuk debug;// if((millis()-timVal)> 500)// {// value_log();// timVal =millis();// } // Meningkatkan Nilai Titik Levitation; if (digitalRead(addPin) ==RENDAH) { setpoint++; nilai_log(); penundaan (250); } if (digitalRead(subPin) ==RENDAH) { setpoint--; nilai_log(); penundaan (250); } // Waktu antara perubahan keadaan elektromagnet; delayMicroseconds(dlyVal);}//------------------------------------------- ---------------|void value_log()// Analogic/Digital/Levitation Values ​​Print;{ // Menampilkan Nilai Sensor Hall; Serial.print("anaVal=["); Serial.print(anaVal); Serial.print("]-"); // Tunjukkan keadaan Elektromagnet On=1/Off=0; Serial.print("digVal=["); Serial.print(digVal); Serial.print("]-"); // Tunjukkan Nilai Titik Levitasi; Serial.print("setpoint=["); Serial.print(setpoint); Serial.println("];");}//==========================================================|

Skema

Fritzing IDE