Rocky Rover:Sistem Visi Robot PixyCam &Arduino 101

Metode terpenting di perpustakaan Arduino adalah getBlocks() , yang mengembalikan jumlah objek yang telah dideteksi Pixy. Anda kemudian dapat melihat di pixy.blocks[] larik untuk informasi tentang setiap objek yang terdeteksi (satu anggota larik untuk setiap objek yang terdeteksi.) Setiap anggota larik (i ) berisi bidang-bidang berikut:

• pixy.blocks[i].signature Nomor tanda tangan dari objek yang terdeteksi (1-7 untuk tanda tangan normal)

• pixy.blocks[i].x Lokasi x pusat objek yang terdeteksi (0 hingga 319)

• pixy.blocks[i].y Lokasi y dari pusat objek yang terdeteksi (0 hingga 199)

• pixy.blocks[i].width Lebar objek yang terdeteksi (1 hingga 320)

• pixy.blocks[i].height Ketinggian objek yang terdeteksi (1 hingga 200)

• pixy.blocks[i].angle Sudut objek yang terdeteksi objek jika objek yang terdeteksi adalah kode warna.

• pixy.blocks[i].print() Fungsi anggota yang mencetak informasi objek yang terdeteksi ke port serial

Jadi sangat mudah untuk berbicara dengan Pixy dengan Arduino Anda! Untuk informasi lebih lanjut tentang Perpustakaan dan API Arduino, buka di sini. Berikut kode yang digunakan untuk Rover. Saya memodifikasi kode BLE asli dan menambahkan pelacakan objek. Selama penyiapan:

pengaturan batal() { ..... pixy.init(); ....}  

Loop utama terlihat seperti ini:

void loop() { ...... // membaca data pixy dan mendapatkan blok static int i =0; int j; blok uint16_t; char buf[32]; int32_t panError, tiltError; blok =pixy.getBlocks(); //jika ada blok if (blok) { panError =X_CENTER-pixy.blocks[0].x; tiltError =pixy.blocks[0].y-Y_CENTER; panLoop.updatePan(panError); tiltLoop.update(tiltError); pixy.setServos(panLoop.m_pos, tiltLoop.m_pos); saya++; // frame akan menghambat Arduino if (i%10==0) { int trackedBlock =0; sprintf(buf, "Terdeteksi %d:\n", blok); Serial.print(buf); panjang maksUkuran =0; for (j=0; j ukuran maks) { trackedBlock =j; maxSize =ukuran baru; } } int32_t followError =RCS_CENTER_POS - panLoop.m_pos; // Ukuran adalah luas objek. // Kami menjaga rata-rata berjalan dari 8. ukuran terakhir +=pixy.blocks[trackedBlock].width * pixy.blocks[trackedBlock].height; ukuran -=ukuran>> 3; int forwardSpeed ​​=kendala(400 - (ukuran/256), -100, 400); int32_t diferensial =(followError + (followError * forwardSpeed))>>8; int leftSpeed ​​=constrain(Kecepatan maju + diferensial, -400, 400); int rightSpeed ​​=constrain(Kecepatan maju - diferensial, -400, 400); motor1->setSpeed(kecepatan kiri); //motor kiri3->setSpeed(kecepatan kiri); motor2->setSpeed(kecepatan kanan); //motor kiri4->setSpeed(kecepatan kanan); lebar ganda =pixy.blocks[trackedBlock].width; if (lebar <=5) { } else if (lebar <20 &&!berjalan) { Serial.println("berjalan"); motor1->lari(FOWARD); motor3->lari(MAJU); motor2->lari(FOWARD); motor4->lari(FOWARD); berjalan =benar; } else if (lebar> 80 &&!running) { Serial.println("running"); motor1->lari(Mundur); motor3->lari(Mundur); motor2->lari(Mundur); motor4->lari(Mundur); berjalan =benar; } else if (lebar>=20 &&lebar <=80 &&berjalan) { motor1->setSpeed(128); motor2->setSpeed(128); motor3->setSpeed(128); motor4->setSpeed(128); motor2->jalankan(LEPAS); motor4->jalankan(LEPAS); motor1->jalankan(LEPAS); motor3->jalankan(LEPAS); berjalan =salah; } } } }