Bluetooth Nerf Turret

Kode

• Kode Arduino

Kode ArduinoArduino

#include //-----Deklarasikan servos dan variabelServo recoil_servo;Servo pan_servo;Servo tilt_servo;const byte pan_limit_1 =0;bita konstanta pan_limit_2 =180;bita konstanta tilt_limit_1 =65;bita konstanta tilt_limit_2 =180;bita konstanta recoil_rest =180; // Sudut servo saat byte restconst recoil_pusshed =125; // Sudut yang harus dicapai servo untuk mendorong panah//-----Variabel yang terkait dengan penanganan data serialbyte byte_from_app;const byte buffSize =30;byte inputBuffer[buffSize];const byte startMarker =255;const byte endMarker =254;byte bytesRecvd =0;boolean data_received =false;//-----Variabel yang terkait dengan timing motor dan firingbool is_firing =false;bool can_fire =false;bool recoiling =false;unsigned long firing_start_time =0;unsigned long firing_current_time =0;const long firing_time =150;unsigned long recoil_start_time =0;unsigned long recoil_current_time =0;const long recoil_time =2 * firing_time;const byte motor_pin =12;boolean motors_ON =false;//8===========================Dvoid setup(){ //-----menentukan mode pin motor pinMode(motor_pin, OUTPUT); digitalWrite(pin_motor, RENDAH); //-----melampirkan servo ke pin recoil_servo.attach(9); pan_servo.attach(10); tilt_servo.attach(11); //-----mulai urutan recoil_servo.write(recoil_rest); pan_servo.write(90); penundaan (1000); tilt_servo.write(105); Serial.begin(9600); // memulai komunikasi serial}//8============================Dvoid loop(){ getDataFromPC(); set_motor(); if (data_diterima) { move_servo(); set_recoil(); set_motor(); } fire();}//8============================Dvoid getDataFromPC() { //struktur data yang diharapkan [start byte , jumlah pan, jumlah kemiringan, motor hidup, tombol tembak ditekan, byte akhir] //start byte =255 //jumlah pan =byte antara 0 dan 253 //jumlah kemiringan =byte antara 0 dan 253 //motor hidup =0 untuk off - 1 on //menekan tombol tembak =0 untuk tidak ditekan - 1 untuk ditekan //end byte =254 if (Serial.available()) { // Jika data tersedia dalam serial byte_from_app =Serial.read(); //membaca karakter berikutnya yang tersedia if (byte_from_app ==255) { // mencari byte awal, jika ditemukan:byteRecvd =0; //reset byte yang diterima ke 0(untuk mulai mengisi inputBuffer dari awal) data_received =false; } else if (byte_from_app ==254) { // cari byte akhir, jika ditemukan:data_received =true; // setel data_received ke true agar data dapat digunakan } else { // tambahkan byte yang diterima ke buffer inputBuffer[bytesRecvd] =byte_from_app; //menambahkan karakter ke buffer masukan byteRecvd++; // kenaikan byte yang diterima (ini bertindak sebagai indeks) if (bytesRecvd ==buffSize) { // hanya keamanan jika inputBuffer terisi (seharusnya tidak terjadi) byteRecvd =buffSize - 1; // jika byteReceived> ukuran buffer set byteReceived lebih kecil dari ukuran buffer } } }}//8==========================Dvoid move_servo( ) { byte pan_servo_position =map(inputBuffer[0], 0, 253, pan_limit_2, pan_limit_1);//mengubah nilai inputbuffer menjadi nilai posisi servo pan_servo.write(pan_servo_position); //set posisi pan servo byte tilt_servo_position =map(inputBuffer[1], 0 , 253, tilt_limit_2, tilt_limit_1); //konversi nilai inputbuffer ke nilai posisi servo tilt_servo.write(tilt_servo_position); //set posisi pan servo}//8============================Dvoid set_recoil() { if (inputBuffer[3] ==1) { //jika tombol api ditekan if (!is_firing &&!recoiling) { //dan belum menembak atau mundur can_fire =true; //set can fire to true (lihat efek di void fire()) } } else { // jika tombol fire tidak ditekan can_fire =false; //set can fire to false (lihat efek di void fire()) }}//8==========================Dvoid set_motor () { //-----start dan stop motor menggunakan transisitor MOSFET . if (inputBuffer[2] ==1) { //jika layar menyentuh digitalWrite(motor_pin, HIGH); //menghidupkan motor motors_ON =true; } else { //jika layar tidak disentuh digitalWrite(motor_pin, LOW); //matikan motor motors_ON =false; }}//8============================Dvoid fire() { //jika motor byte on, hidupkan motor dan periksa waktu sudah menyala if (can_fire &&!is_firing &&motors_ON) { //if (can_fire &&!is_firing) { firing_start_time =millis(); recoil_start_time =milis(); is_firing =benar; } fire_current_time =milis(); mundur_saat_waktu =milis(); if (is_firing &&firing_current_time - firing_start_time  recoil_time) { is_firing =false; }}

file python

Skema