Membangun segway dengan Raspberry Pi

Langkah 1:Bahan

• Raspberry Pi, adaptor daya AC-ke-DC 5V, penutup plastik
  Saya menggunakan Raspberry Pi 2, dengan Raspbian terpasang.
  Biaya $45.0
• Adaptor WiFi USB,
  Saya menggunakan adaptor Wifi Edimax.
  Harganya $10.0
• Motor DC x2, roda x2, rangka mobil, lembaran akrilik x2, braket motor x2, stud kuningan x8, kopling poros x2, sekrup xn,
  Saya membelinya dari Sini
  Rasio roda gigi dari motor yang saya dapatkan adalah 1:34. Saya pikir salah satu dari 1:21 harus lebih baik. Anda dapat menggunakan motor DC lainnya selama kecepatan dan torsinya cukup besar untuk robot Anda.
  Biaya $50.0
• Adaptor daya 12V AC-ke-DC
  Biaya $4,0
• IC L293D,
  Saya membelinya dari Sini.
  Harganya $3,0
• Modul MPU6050,
  Saya membelinya dari Sini.
  Harganya $3,0
• Breadboard:830 tie-point
  Biaya $4,0
• Kabel jumper,
  Kabel Male-to-Male xN,
  Kabel Male-to-Female xN
  Biaya $3,0
• Pengikat Kabel x8
  Biaya $1,0
• Total biaya sekitar $123,0

Langkah 2:Pemasangan Bingkai

Silakan ikuti Petunjuk pemasangan untuk membuat rangka mobil.

Langkah 3:Pemasangan Sirkuit

Silakan ikuti diagram sirkuit untuk memasang komponen ke papan tempat memotong roti dan memasukkan koneksi ke RPi Anda.

Biarkan saya memiliki penjelasan singkat tentang sirkuit.

Antarmuka modul MPU6050 adalah i2C. Ada empat pin yang harus disambungkan ke Raspberry Pi GPIO seperti di bawah ini.

• MPU6050 VCC –> Pin header RPi GPIO #1 (3.3V),
• MPU6050 SDA –> RPi GPIO header pin#3 (SDA)
• MPU6050 SCL –> RPI GPIO header pin#5 (SCL)
• MPU6050 GND –> Pin header RPi GPIO#6 (GND)

Untuk menggerakkan motor DC, saya menggunakan IC L293D yang populer.

• Pin header RPi GPIO (pin#11, pin#13, dan pin#15) adalah untuk roda kiri.
  Mereka harus terhubung ke L293D (pin#2, pin#7 dan pin#1 )
• Pin header RPi GPIO (pin#16, pin#18, dan pin#22) adalah untuk roda kanan.
  Mereka harus terhubung ke L293D (pin#15, pin#10 dan pin#9 )
• L293D pin#3 &pin#6 –> motor kiri M+ dan M-.
• L293D pin#14 &pin#11 –> motor kanan M- dan M+.

Untuk menggerakkan L293D, kita harus memiliki tenaga ekstra dengan tegangan yang cukup. Yang saya gunakan adalah adaptor 110V AC-ke-DC 12V, lalu sambungkan ke L293D.

• L293D Vs –> 12V DC
• L293D Vss –> 5V DC
• Pin L293D#4, #5, #13, #12 –> GND

Langkah 4:Kencangkan mereka

Silakan gunakan pengikat kabel untuk mengencangkan semua bagian.

Langkah 5:Instalasi Perangkat Lunak

Saya berasumsi bahwa Anda sudah menginstal Raspbian dengan adaptor WiFi dan Anda tahu cara menggunakan ssh untuk masuk ke RPi Anda. Kita akan mulai dari menginstal modul kernel i2C dan library wiringPi.

Modul kernel i2C membantu kita mengakses MPU6050 dan library WiringPi membantu kita mengakses GPIO.

Berikut petunjuknya:

Untuk menginstal modul kernel i2c,

$ sudo apt-get install libi2c-dev

Untuk mengatur modul kernel i2c,

$ sudo vi /etc/modules

Tambahkan baris berikut ke dalam file.

i2c-bcm2708 i2c-dev

Kami juga harus memeriksa file daftar hitam.

$ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

Pastikan dua baris berikut dikomentari, lalu simpan.

#blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708

Periksa raspi-config

$ sudo raspi-config Pada Opsi Lanjutan -> I2C, harap aktifkan.

Kemudian, reboot RPi Anda

$ sudo bash; sync;sync;reboot

Saat kembali, periksa apakah modul kernel driver i2c dimuat secara otomatis.

$ lsmod |grep i2c

i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0

Kemudian, mari kita instal library wiringPi.

Instal git terlebih dahulu.

$ sudo apt-get install git-core

Unduh dan instal wiringPi

$ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $cd wiringPi $ Sudo ./build

Untuk detail lebih lanjut:Membangun segway dengan Raspberry Pi