Otto DIY membuat robot Anda sendiri dalam satu jam!

Kode

• Hindari rintangan

Hindari rintanganArduino

//---------------------- ------------------------------------------//-- Zowi basic firmware v2 disesuaikan dengan Otto//-- (c) BQ. Dirilis di bawah lisensi GPL//-- 04 Desember 2015//-- Penulis:Anita de Prado:[email protected]//-- Jose Alberca:[email protected]//-- Javier Isabel:[email protected]//-- Juan Gonzalez (obijuan):[email protected]//-- Irene Sanz :[email protected]//---------- -------------------------------------------------- --//-- Bereksperimenlah dengan semua fitur yang dimiliki Otto berkat Zowi!//--------------------------- --------------------------------------#include  #include #include #include #include #include #include  #include OttoSerialCommand SCmd; //Objek SerialCommand//-- Otto Library#include Otto Otto; //Ini Otto!//------------------------------------------ ---------------//-- Langkah pertama:Konfigurasikan pin tempat servo terpasang/* --------------- | O O | |---------------|YR 3==> | | <==YL 2 --------------- || || || ||RR 5==> ----- ------ <==RL 4 |----- ------|*/ #define PIN_YL 2 //servo[0] #define PIN_YR 3 //servo[1] #define PIN_RL 4 //servo[2] #define PIN_RR 5 //servo[3]//---Otto Buttons#define PIN_SecondButton 6#define PIN_ThirdButton 7/////// ////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////-- Variabel Global ---------------------------------- ---------////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////const char programID[]="Otto_todo"; //Setiap program akan memiliki IDconst char name_fac='$'; //Nama pabrikconst char name_fir='#'; //Nama depan//-- Parameter gerakanint T=1000; //Durasi awal pergerakanint moveId=0; //Jumlah gerakanint moveSize=15; //Terkait dengan ketinggian beberapa gerakan//-------------------------------------------------- ------------------//-- Otto memiliki 5 mode://-- * MODE =0:Otto sedang menunggu //-- * MODE =1:Mode Dancing ! //-- * MODE =2:Mode pendeteksi rintangan //-- * MODE =3:Mode pendeteksi kebisingan //-- * MODE =4:OttoPAD atau mode Teleoperasi apa pun (mendengarkan SerialPort). //------------------------------------------------ --------- volatil int MODE=0; //State of Otto di mesin state utama. volatil bool buttonPushed=false; //Variabel untuk diingat ketika tombol telah ditekan volatil bool buttonAPushed=false; //Variabel untuk diingat ketika tombol A telah ditekan volatil bool buttonBPushed=false; //Variabel untuk diingat ketika tombol B telah ditekan lama sebelumnyaMillis=0;int randomDance=0;int randomSteps=0;bool obstacleDetected =false;////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////// -- Mempersiapkan ----------------------------------------------- -------/////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////void setup(){ //Inisialisasi komunikasi serial Serial.begin(115200); pinMode(PIN_SecondButton,INPUT); pinMode(PIN_ThirdButton,INPUT); //Mengatur pin servo Otto.init(PIN_YL,PIN_YR,PIN_RL,PIN_RR,true); //Batalkan komentar ini untuk menyetel trim servo secara manual dan menyimpan di EEPROM //Otto.setTrims(TRIM_YL, TRIM_YR, TRIM_RL, TRIM_RR); //Otto.saveTrimsOnEEPROM(); //Batalkan komentar ini hanya untuk satu unggahan ketika Anda akhirnya mengatur trim. //Menetapkan benih acak randomSeed(analogRead(A6)); //Interrumptions enableInterrupt(PIN_SecondButton, secondButtonPushed, RISING); aktifkanInterrupt(PIN_ThirdButton, thirdButtonPushed, RISING); //Setup callback untuk perintah SerialCommand SCmd.addCommand("S", acceptStop); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("L", menerimaLED); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("T", recieveBuzzer); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("M", acceptMovement); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("H", menerimaGesture); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("K", acceptSing); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("C", acceptTrims); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("G", menerimaServo); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand("D", requestDistance); SCmd.addCommand("N", requestNoise); SCmd.addCommand("B", requestBaterai); SCmd.addCommand("Saya", requestProgramId); SCmd.addDefaultHandler(receiveStop); //Otto bangun! Otto.sing(S_koneksi); Otto.rumah(); penundaan (50); // Animasi Uuuuuh - Sedikit kejutan awal //----- for(int i=0; i<2; i++){ for (int i=0;i<8;i++){ if(buttonPushed) {break;} Otto.putAnimationMouth(sedikitUuh,i); penundaan(150); } } //----- //Tersenyumlah untuk Otto yang bahagia :) if(!buttonPushed){ Otto.putMouth(smile); Otto.sing(S_bahagia); penundaan (200); } //Jika nama Otto '#' berarti Otto belum dibaptis //Dalam hal ini Otto melakukan salam yang lebih panjang //5 =Alamat EEPROM yang berisi karakter nama depan if (EEPROM.read(5)==nama_fir){ if(!tombolDitekan){ Otto.jump(1.700); penundaan (200); } if(!buttonDitekan){ Otto.shakeLeg(1,T,1); } if(!tombolDitekan){ Otto.putMouth(Kejutan kecil); Otto.swing(2,800,20); Otto.rumah(); } } if(!buttonDidorong){ Otto.putMouth(senangTerbuka); } sebelumnyaMillis =milis();}///////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////-- Loop Utama ------------------- --------------------------//////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////void loop() { //-- MODE 2 - Mode pendeteksi rintangan if(obstacleDetected){ Otto.sing(S_surprise); Otto.playGesture(OttoFretful); Otto.sing(S_fart3); Otto.walk(2.1300,-1); Otto.turn(2,1000,-1); penundaan (50); pendeteksi rintangan(); } else{ Otto.walk(1,1000,1); pendeteksi rintangan(); } } //////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////-- Fungsi -------------------------- ------------------------////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////-- Fungsi dijalankan ketika tombol kedua didorongvoid secondButtonPushed(){ buttonAPushed=true; if(!buttonPushed){ buttonPushed=true; Otto.putMouth(Kejutan kecil); } }//-- Fungsi dijalankan saat tombol ketiga ditekanvoid thirdButtonPushed(){ buttonBPushed=true; if(!buttonPushed){ buttonPushed=true; Otto.putMouth(Kejutan kecil); }}//-- Berfungsi untuk membaca sensor jarak &untuk mengaktualisasikan variabel yang terdeteksi variabelvoid obstacleDetector(){ int distance =Otto.getDistance(); if(jarak<15){ rintangan Terdeteksi =benar; }else{ rintangan Terdeteksi =salah; }}//-- Berfungsi untuk menerima perintah Stop.void acceptStop(){ sendAck(); Otto.rumah(); sendFinalAck();}//-- Berfungsi untuk menerima perintah LEDvoid acceptLED(){ //sendAck &berhenti jika perlu sendAck(); Otto.rumah(); //Contoh menerima perintah Bluetooth LED //L 000000001000010100100011000000000 //L 001111111111111111111111111111111 (untuk los LED encendidos) unsigned long int matrix; karakter *arg; karakter *endstr; arg=SCmd.berikutnya(); //Serial.println (arg); if (arg !=NULL) { matriks=strtoul(arg,&endstr,2); // Mengonversi string karakter menjadi bilangan bulat panjang yang tidak ditandatangani Otto.putMouth(matrix,false); }else{ Otto.putMouth(xMouth); penundaan(2000); Otto.clearMouth(); } sendFinalAck();}//-- Berfungsi untuk menerima perintah buzzervoid recieveBuzzer(){ //sendAck &berhenti jika perlu sendAck(); Otto.rumah(); kesalahan bool =salah; int frek; int durasi; karakter *arg; arg =SCmd.berikutnya(); if (arg !=NULL) { frec=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { durasi=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} if(error==true){ Otto.putMouth(xMouth); penundaan(2000); Otto.clearMouth(); }else{ Otto._tone(frec, durasi, 1); } sendFinalAck();}//-- Berfungsi untuk menerima perintah TRimsvoid acceptTrims(){ //sendAck &berhenti jika perlu sendAck(); Otto.rumah(); int trim_YL,trim_YR,trim_RL,trim_RR; //Definisi perintah Servo Bluetooth //C trim_YL trim_YR trim_RL trim_RR //Contoh perintah ReceiveTrims Bluetooth //C 20 0 -8 3 bool error =false; karakter *arg; arg=SCmd.berikutnya(); if (arg !=NULL) { trim_YL=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { trim_YR=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { trim_RL=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { trim_RR=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} if(error==true){ Otto.putMouth(xMouth); penundaan(2000); Otto.clearMouth(); }else{ //Simpan di EEPROM Otto.setTrims(trim_YL, trim_YR, trim_RL, trim_RR); Otto.saveTrimsOnEEPROM(); //Batalkan komentar ini hanya untuk satu unggahan ketika Anda akhirnya mengatur trim. } sendFinalAck();}//-- Berfungsi untuk menerima perintah Servovoid acceptServo(){ sendAck(); pindahId =30; //Definisi perintah Servo Bluetooth //G servo_YL servo_YR servo_RL servo_RR //Contoh perintah ReceiveServo Bluetooth //G 90 85 96 78 bool error =false; karakter *arg; int servo_YL,servo_YR,servo_RL,servo_RR; arg=SCmd.berikutnya(); if (arg !=NULL) { servo_YL=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { servo_YR=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { servo_RL=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { servo_RR=atoi(arg); } // Mengonversi string char menjadi integer else {error=true;} if(error==true){ Otto.putMouth(xMouth); penundaan(2000); Otto.clearMouth(); }else{ //Perbarui Servo:int servoPos[4]={servo_YL, servo_YR, servo_RL, servo_RR}; Otto._moveServos(200, servoPos); //Move 200ms } sendFinalAck();}//-- Berfungsi untuk menerima perintah gerakanvoid acceptMovement(){ sendAck(); if (Otto.getRestState()==true){ Otto.setRestState(false); } //Definisi Gerakan Perintah Bluetooth //M MoveID T MoveSize char *arg; arg =SCmd.berikutnya(); if (arg !=NULL) {moveId=atoi(arg);} else{ Otto.putMouth(xMouth); penundaan(2000); Otto.clearMouth(); pindahId=0; //stop } arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {T=atoi(arg);} else{ T=1000; } arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {moveSize=atoi(arg);} else{ moveSize =15; }}//-- Berfungsi untuk melakukan gerakan yang benar sesuai perintah gerakan yang diterima.void move(int moveId){ bool manualMode =false; switch (moveId) { kasus 0:Otto.home(); merusak; kasus 1://M 1 1000 Otto.walk(1,T,1); merusak; kasus 2://M 2 1000 Otto.walk(1,T,-1); merusak; case 3://M 3 1000 Otto.turn(1,T,1); merusak; kasus 4://M 4 1000 Otto.turn(1,T,-1); merusak; kasus 5://M 5 1000 30 Otto.updown(1,T,moveSize); merusak; case 6://M 6 1000 30 Otto.moonwalker(1,T,moveSize,1); merusak; kasus 7://M 7 1000 30 Otto.moonwalker(1,T,moveSize,-1); merusak; kasus 8://M 8 1000 30 Otto.swing(1,T,moveSize); merusak; kasus 9://M 9 1000 30 Otto.crsaito(1,T,moveSize,1); merusak; kasus 10://M 10 1000 30 Otto.crsaito(1,T,moveSize,-1); merusak; kasus 11://M 11 1000 Otto.jump(1,T); merusak; kasus 12://M 12 1000 30 Otto.flapping(1,T,moveSize,1); merusak; kasus 13://M 13 1000 30 Otto.flapping(1,T,moveSize,-1); merusak; case 14://M 14 1000 20 Otto.tiptoeSwing(1,T,moveSize); merusak; kasus 15://M 15 500 Otto.bend(1,T,1); merusak; kasus 16://M 16 500 Otto.bend(1,T,-1); merusak; kasus 17://M 17 500 Otto.shakeLeg(1,T,1); merusak; kasus 18://M 18 500 Otto.shakeLeg(1,T,-1); merusak; kasus 19://M 19 500 20 Otto.jitter(1,T,moveSize); merusak; kasus 20://M 20 500 15 Otto.ascendingTurn(1,T,moveSize); merusak; default:manualMode =benar; merusak; } if(!manualMode){ sendFinalAck(); } }//-- Berfungsi untuk menerima perintah isyaratvoid acceptGesture(){ //sendAck &berhenti jika perlu sendAck(); Otto.rumah(); //Definisi perintah Gesture Bluetooth //H GestureID int gesture =0; karakter *arg; arg =SCmd.berikutnya(); if (arg !=NULL) {gestur=atoi(arg);} else { Otto.putMouth(xMouth); penundaan(2000); Otto.clearMouth(); } switch (gesture) { case 1://H 1 Otto.playGesture(OttoHappy); merusak; kasus 2://H 2 Otto.playGesture(OttoSuperHappy); merusak; kasus 3://H 3 Otto.playGesture(OttoSad); merusak; kasus 4://H 4 Otto.playGesture(OttoSleeping); merusak; kasus 5://H 5 Otto.playGesture(OttoFart); merusak; kasus 6://H 6 Otto.playGesture(OttoConfused); merusak; kasus 7://H 7 Otto.playGesture(OttoLove); merusak; kasus 8://H 8 Otto.playGesture(OttoAngry); merusak; kasus 9://H 9 Otto.playGesture(OttoFretful); merusak; kasus 10://H 10 Otto.playGesture(OttoMagic); merusak; kasus 11://H 11 Otto.playGesture(OttoWave); merusak; kasus 12://H 12 Otto.playGesture(OttoVictory); merusak; kasus 13://H 13 Otto.playGesture(OttoFail); merusak; default:istirahat; } sendFinalAck();}//-- Berfungsi untuk menerima perintah singvoid acceptSing(){ //sendAck &stop jika perlu sendAck(); Otto.rumah(); //Definisi perintah Sing Bluetooth //K SingID int sing =0; karakter *arg; arg =SCmd.berikutnya(); if (arg !=NULL) {sing=atoi(arg);} else { Otto.putMouth(xMouth); penundaan(2000); Otto.clearMouth(); } switch (sing) { case 1://K 1 Otto.sing(S_connection); merusak; kasus 2://K 2 Otto.sing(S_disconnection); merusak; kasus 3://K 3 Otto.sing(S_surprise); merusak; kasus 4://K 4 Otto.sing(S_OhOoh); merusak; kasus 5://K 5 Otto.sing(S_OhOoh2); merusak; kasus 6://K 6 Otto.sing(S_cuddly); merusak; kasus 7://K 7 Otto.sing(S_sleeping); merusak; kasus 8://K 8 Otto.sing(S_happy); merusak; kasus 9://K 9 Otto.sing(S_superHappy); merusak; kasus 10://K 10 Otto.sing(S_happy_short); merusak; kasus 11://K 11 Otto.sing(S_sad); merusak; kasus 12://K 12 Otto.sing(S_confused); merusak; kasus 13://K 13 Otto.sing(S_fart1); merusak; kasus 14://K 14 Otto.sing(S_fart2); merusak; kasus 15://K 15 Otto.sing(S_fart3); merusak; kasus 16://K 16 Otto.sing(S_mode1); merusak; kasus 17://K 17 Otto.sing(S_mode2); merusak; kasus 18://K 18 Otto.sing(S_mode3); merusak; kasus 19://K 19 Otto.sing(S_buttonPushed); merusak; default:istirahat; } sendFinalAck();}//-- Berfungsi untuk mengirimkan ukuran sensor ultrasonik (jarak dalam "cm")void requestDistance(){ Otto.home(); //berhenti jika perlu int distance =Otto.getDistance(); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("D")); Serial.print(jarak); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Berfungsi untuk mengirim ukuran sensor noisevoid requestNoise(){ Otto.home(); //hentikan jika perlu int microphone=Otto.getNoise(); //analogRead(PIN_NoiseSensor); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("N")); Serial.print(mikrofon); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Berfungsi untuk mengirim persen voltase baterai, batalkan permintaanBattery(){ Otto.home(); //stop jika perlu //Baterai yang pertama kali dibaca seringkali salah, jadi kita akan membuang nilai ini. double batteryLevel =Otto.getBatteryLevel(); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("B")); Serial.print(Level baterai); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Berfungsi untuk mengirim ID program, batalkan requestProgramId(){ Otto.home(); //berhenti jika perlu Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("Saya")); Serial.print(ID program); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Berfungsi untuk mengirim perintah Ack (A)void sendAck(){ delay(30); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("A")); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Berfungsi untuk mengirim perintah Ack terakhir (F)void sendFinalAck(){ delay(30); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("F")); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Fungsi dengan animatics//---------------------------------- ---------------------- void OttoLowBatteryAlarm(){ double batteryLevel =Otto.getBatteryLevel(); if(Level baterai<45){ while(!tombolDidorong){ Otto.putMouth(guntur); Otto.bendTones (880, 2000, 1.04, 8, 3); //A5 =880 penundaan(30); Otto.bendTones (2000, 880, 1.02, 8, 3); //A5 =880 Otto.clearMouth(); penundaan (500); } }}void OttoSleeping_withInterrupts(){ int bedPos_0[4]={100, 80, 60, 120}; if(!buttonDidorong){ Otto._moveServos(700, bedPos_0); } for(int i=0; i<4;i++){ if(buttonPushed){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,0); Otto.bendTones (100, 200, 1.04, 10, 10); if(buttonDidorong){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,1); Otto.bendTones (200, 300, 1.04, 10, 10); if(tombolDidorong){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,2); Otto.bendTones (300, 500, 1.04, 10, 10); penundaan (500); if(buttonDidorong){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,1); Otto.bendTones (400, 250, 1.04, 10, 1); if(tombolDidorong){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,0); Otto.bendTones (250, 100, 1.04, 10, 1); penundaan (500); } if(!buttonDidorong){ Otto.putMouth(lineMouth); Otto.sing(S_cuddly); } Otto.rumah(); if(!buttonPushed){Otto.putMouth(happyOpen);} }

Sumber Arduino

Suku cadang dan penutup khusus

File cetak 3D Thingiverse .STL

Skema

Servo, sensor ultrasound, bel dan koneksi baterai, ikuti kabelnya. menggunakan kabel DuPont.