Robot penghindar dinding berbasis Raspberry Pi – FabLab NerveCentre
Harap diperhatikan:Instruksi ini tidak lengkap – tetapi mungkin membantu
Diterbitkan untuk memungkinkan orang-orang hebat di Derry's NerveCentre membawa kode tersebut ke sekolah
Saya berharap untuk kembali ke sini tetapi pekerjaan saya saat ini membuat saya tidak melakukannya untuk saat ini.
Instruksi ini adalah alternatif untuk robot penghindar tembok saya yang lain yang ditemukan di sini:
http://www.instructables.com/id/Arduino-wall-avoid…
Tujuannya adalah untuk menawarkan platform dan pengkodean alternatif untuk mencapai hasil yang sama.
Untuk proyek ini kami menggunakan Raspberry Pi dan chip dual h-bridge L293D yang sudah dikenal. Sensor ultrasonik adalah HC-SR04 yang banyak digunakan.
Pengkodean dilakukan dengan Python, yang menurut saya jauh lebih mudah untuk ditafsirkan bagi mereka yang belum banyak melakukan pengkodean.
Nikmati proyek ini dan berikan umpan balik apa pun yang Anda bisa sehingga perbaikan yang diperlukan dapat dilakukan.
Langkah 1:Yang Anda butuhkan
A Raspberry Pi – Saya telah menggunakan B+ tetapi RPi apa pun akan berfungsi dengan beberapa pengeditan untuk menyematkan nomor yang digunakan untuk menggerakkan setiap motor.
Pengemudi motor – Saya telah menggunakan kit PCB L293D dari sini:http://www.rkeducation.co.uk/L293D-Project-PCB.php… – Karena perubahan pekerjaan, saya tidak mungkin dapat menjawab pertanyaan tentang alternatif jadi saya harap informasinya nanti sudah cukup.
2 X motor &roda DC sudut kanan – Anda dapat menggunakan motor DC apa pun untuk ini.
Sensor ultrasonik HC-SR04 – sangat banyak digunakan dan tersedia untuk proyek RPi &Arduino.
Baterai 9V dan baterai snap – ini untuk menjalankan motor.
Baterai 5V – Saya telah menggunakan baterai Anker untuk menjalankan RPi.
Pengkabelan – pilihan kabel wanita-wanita dan wanita-pria.
Resistor - hanya 2 yang diperlukan untuk membuat pembagi tegangan. Saya telah menggunakan pasangan 100Ohm dan 220 Ohm. Lihat detail di bawah tentang membuat pembagi tegangan – pada akhirnya meskipun satu resistor harus sedekat dua kali resistansi yang lain.
Papan tempat memotong roti kecil – Anda dapat melakukannya tanpa ini jika Anda menggunakan selotip atau semacamnya.
Langkah 2:Mari kita lihat penggunaan Pi untuk mendapatkan pembacaan dari Sensor Ultrasonik
Saya mempelajari cara melakukannya melalui tutorial di ModMyPi.com yang tersedia di sini:
https://www.modmypi.com/blog/hc-sr04-ultrasonic-ra…
Terlampir adalah skema yang menunjukkan cara menerapkan pembagi tegangan.
Secara singkat, ini digunakan untuk menjatuhkan tegangan pada sinyal kembali dari pin ECHO pada sensor. 5V meninggalkan pin dan melewati resistor yang menciptakan penurunan tegangan. Pada titik ini, terjadi perpecahan – satu cabang menuju GND melalui resistor yang menghilangkan tegangan dua kali lebih banyak – cabang lainnya hanya melewati salah satu resistor ini sehingga hanya mengurangi tegangan menjadi 3,3V.
Pi membutuhkan sinyal ini untuk dikurangi menjadi 3.3V jika tidak, sensor AS akan bekerja tetapi akan mengembalikan pembacaan palsu. Maka dari itu perlu adanya pembagi tegangan.
Anda dapat merujuk ke tautan terlampir jika Anda perlu membuat papan tempat memotong roti ini. Saya telah melampirkan (kemudian) beberapa file manufaktur untuk memproduksi pembagi tegangan kecil jika Anda memiliki kemampuan untuk itu.
Untuk menguji sensor ultrasonik Anda dapat menggunakan kode terlampir (jika tidak berfungsi dari gambar saya tersedia di Github). Untuk melakukan ini, cukup unduh file dan di LXTerminal pada RPi, navigasikan ke folder tempat Anda mengunduh file. Kemudian ketik “sudo python FILENAME.py”.
Langkah 3:Sekarang mari kita lihat beberapa motor untuk dikendarai
Sekarang kita bisa menghubungkan beberapa motor.
Semuanya dapat dihubungkan sesuai gambar. Saya merasa sangat membantu untuk mencoba menghindari pengulangan warna apa pun sehingga Anda dapat dengan mudah melihat di mana masing-masing terhubung.
Dalam kode terlampir (yang menunjukkan gerakan motor) Anda akan melihat bahwa saya telah menggunakan standar penamaan untuk 3 pin yang menghubungkan RPi ke driver motor. Misalnya:
Motor1A =36 – ini menunjukkan pin untuk menghubungkan IP1 atau IP2.
Motor1B =38 – ini menunjukkan pin untuk menghubungkan IP1 atau IP2.
Motor1E =40 – ini menunjukkan pin untuk menghubungkan EN1 ke.
Hal yang sama berlaku untuk seri “Motor2*”:
Motor1A =33 – ini menunjukkan pin untuk menghubungkan IP3 atau IP4.
Motor1B =35 – ini menunjukkan pin untuk menghubungkan IP3 atau IP4.
Motor1E =37 – ini menunjukkan pin untuk menghubungkan EN2 ke.
Setelah ini terhubung, kita perlu menghubungkan setiap terminal motor juga. Hubungkan satu motor ke MA dan yang lainnya ke MB – kabel mana yang masuk ke setiap sisi untuk motor cukup sewenang-wenang karena tidak ada kerusakan yang akan terjadi.
Sekali lagi, Anda dapat mengunduh file terlampir dan menjalankan kode python sesuai instruksi sebelumnya.
Langkah 4:Jalankan semuanya bersama-sama
Pada titik ini, Anda mungkin memiliki kabel yang berantakan seperti gambar terlampir!
Selain membuat sasis, Anda siap untuk membuat semuanya bekerja bersama.
Terlampir adalah skrip python (yang dijalankan lagi sesuai instruksi sebelumnya) yang akan melakukan pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik setiap 0,5 detik. Jika pengukuran ini jatuh di bawah 10cm, salah satu roda akan mundur. Saat dipasang bersama-sama pada sasis, ini berarti robot akan berputar dan berputar jika mendeteksi sesuatu yang dekat.
Untuk detail lebih lanjut:Robot penghindar dinding berbasis Raspberry Pi – FabLab NerveCentre
