Kalibrasi Robot: Komponen Esensial dan Cara Menyesuaikannya
Jika Anda ingin robot Anda melakukan tugas dengan akurat, Anda kemungkinan sedang mempertimbangkan apakah Anda perlu melakukan kalibrasi.
Apakah benar-benar perlu untuk mengkalibrasi robot Anda?
Jenis kalibrasi apa yang dibutuhkan oleh tugas pilihan Anda?
Dan bagian mana dari pengaturan robot yang perlu dikalibrasi?
Kalibrasi bukan topik yang sangat menarik dalam robotika. Namun, mengkalibrasi robot Anda dapat membuat perbedaan antara pengaturan robot yang sangat akurat dan yang gagal memenuhi kebutuhan Anda.
Dalam fitur rilis terbaru RoboDK, kami menambahkan kalibrasi yang ditingkatkan untuk rel robot. Kami juga merilis tutorial video tentang kalibrasi Tool Center Point.
Ini adalah kesempatan yang baik untuk melihat bagian mana dari robot yang perlu dikalibrasi!
Apakah Robot Benar-Benar Perlu Dikalibrasi?
Anda mungkin bertanya-tanya apakah robot Anda bahkan perlu dikalibrasi.
Akhirnya, bukankah robot seharusnya sudah dikalibrasi saat keluar dari pabrik?
Ada satu perbedaan yang penting untuk dipahami dalam robotika…
Robot dirancang untuk sangat dapat diulang (repeatable), tetapi cenderung tidak sangat akurat langsung dari kotak.
Jika Anda tidak yakin tentang perbedaan antara akurasi dan repeatability, Anda dapat memikirkannya seperti ini. Jika Anda menginstruksikan robot untuk menggambar 6 titik di lokasi yang sama persis di ruang:
- Akurasi menunjukkan seberapa dekat 6 titik itu akan berada dari lokasi yang diinginkan.
- Repeatability menunjukkan seberapa dekat 6 titik itu akan satu sama lain.
Repeatability adalah properti robot fisik dan desainnya. Namun, untuk membuat robot akurat, Anda perlu mengkalibrasinya.
Kalibrasi Robot Secara Singkat
Proses kalibrasi robot pada dasarnya melibatkan penyelarasan sistem koordinat robot dengan sistem koordinat lingkungan. Ketika Anda menginstruksikan robot yang telah dikalibrasi untuk pergi ke lokasi di workspace, Anda dapat yakin ia akan pergi ke lokasi yang tepat tersebut.
Ada 2 pendekatan dasar untuk kalibrasi:
- Kalibrasi robot secara manual menggunakan titik tetap — Ini adalah jenis kalibrasi kasar yang merupakan opsi yang baik ketika Anda hanya perlu mengkalibrasi robot Anda untuk pemrograman offline. Di sini adalah video di mana kami menjelaskan cara melakukan kalibrasi dasar ini.
- Kalibrasi robot menggunakan tracker 3D — Jenis kalibrasi ini membutuhkan teknologi tambahan berupa tracker laser 3D. Dibandingkan dengan metode sebelumnya, ini dapat secara signifikan meningkatkan akurasi robot, namun biaya pembelian atau sewa tracker laser perlu dipertimbangkan.
Selama proses kalibrasi, robot akan bergerak ke posisi dan orientasi tertentu. Dalam kalibrasi manual, Anda sendiri mengemudikan robot ke lokasi tersebut. Dengan tracker laser, robot akan bergerak sendiri dan tracker akan mendeteksi lokasi presisnya.
Kalibrasi Alat Robot
Selain mengkalibrasi robot itu sendiri, Anda mungkin juga perlu mengkalibrasi alat.
Ini melibatkan menjalani prosedur kalibrasi dengan alat yang dipasang di ujung flange robot. Karena alat adalah “ujung bisnis” robot, Anda ingin ini seakurat yang dibutuhkan untuk tugas spesifik Anda.
Tergantung pada jenis alat dan tugas, Anda dapat memilih satu jenis kalibrasi daripada yang lain.
Misalnya, Anda tidak akan memerlukan kalibrasi yang sangat akurat untuk tugas pick and place kasar. Apakah alat tersebut gripper jari, gripper vakum, atau sesuatu yang lain, tidak masalah jika posisi alat sedikit keluar beberapa milimeter.
Di sisi lain, tugas pengelutan elektronik detail untuk chip permukaan montase kemungkinan akan memerlukan kalibrasi yang seakurat mungkin. Dalam hal ini, Anda akan ingin menggunakan metode kalibrasi yang lebih akurat.
Bagian Lain dari Pengaturan Robot yang Perlu Dikalibrasi
Alat dan robot itu sendiri adalah bagian utama dari pengaturan robot yang memerlukan kalibrasi. Namun, bagian lain dari pengaturan robot dapat memerlukan kalibrasi tergantung pada pengaturan spesifik Anda.
Ini meliputi:
- Sensor — Berbagai jenis sensor mungkin perlu dikalibrasi sebelum dapat digunakan, seperti sensor suhu, sensor gaya, dan sensor cahaya. Masing-masing akan memiliki metode kalibrasi sendiri. Beberapa mungkin perlu dikalibrasi ulang secara berkala untuk mengantisipasi perubahan material pada sensor yang terjadi seiring waktu atau karena perubahan lingkungan.
- Kamera — Sensor visi memiliki beberapa prosedur kalibrasi yang dapat Anda lakukan, termasuk kalibrasi distorsi, kalibrasi warna, dan kalibrasi cahaya. Seringkali, prosedur-prosedur ini perlu dijalankan setiap kali robot dimuat atau ada perubahan lingkungan.
- Sumbu eksternal — Sumbu tambahan, seperti penempatan workpiece dan rel, perlu dikalibrasi dengan cara yang sama seperti robot. Di RoboDK, Anda dapat mengkalibrasinya menggunakan alat kalibrasi robot yang sama.
Meskipun ini mungkin terlihat seperti banyak kalibrasi yang berbeda, Anda tidak mungkin akan menggunakan semua bagian ini di semua aplikasi robot Anda.
Cara Mengkalibrasi Robot dengan Cepat dan Mudah
Kalibrasi robot tidak harus rumit. Dengan alat yang tepat, Anda dapat mengkalibrasi robot dan semua aksesori Anda dengan cepat dan mudah.
Untuk mengkalibrasi robot dan alat, Anda dapat menggunakan fungsi kalibrasi dalam RoboDK. Ini hanya memakan waktu sekitar 20 menit untuk dilakukan dan merupakan proses yang mudah.
Jika Anda menggunakan alat pemrograman seperti TwinTrack, kalibrasi menjadi lebih mudah karena alat itu sendiri menggunakan tracker laser. Dengan perangkat keras yang sama, Anda dapat mengkalibrasi dan memprogram robot Anda!
Kalibrasi bisa terlihat seperti gangguan saat Anda memulai dengan robotika. Namun, layak untuk meluangkan sedikit waktu dan usaha di awal untuk mendapatkan akurasi terbaik untuk aplikasi pilihan Anda.
Aspek kalibrasi robot apa yang masih membingungkan Anda? Beritahu kami di komentar di bawah atau bergabunglah dengan diskusi di LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram, atau di Forum RoboDK.
