Kontrol Lengan Robot Arduino dengan Aplikasi Android

Kode

• Kode Arduino

Kode ArduinoArduino

#include  //arduino library#include  //standard c library#define PI 3.141Servo baseServo; Servo bahuServo; Servo sikuServo; Servo gripperServo;int command;struct jointAngle{ int base; int bahu; int elbow;};int yg diinginkanGrip;int gripperPos;int yg diinginkanDelay;int servoSpeed ​​=15;int ready =0;struct jointAngle yg diinginkanAngle; //sudut yang diinginkan dari servos//++++++++++++++++ DEKLARASI FUNGSI++++++++++++++++++++++++ +++int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo );//+++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++ void setup(){ Serial.begin(9600); baseServo.attach (9); // menempelkan servo pada pin 9 ke objek servo shoulderServo.attach(10); sikuServo.attach(11); gripperServo.attach(6); Serial.setTimeout(50); //memastikan arduino tidak membaca serial terlalu lama Serial.println("started"); baseServo.write(90); //posisi awal servos shoulderServo.write(150); elbowServo.write(110); ready =0;} //loopvoid arduino primer() { if (Serial.available()){ ready =1; diinginkanAngle.base =Serial.parseInt(); diinginkanAngle.shoulder =Serial.parseInt(); diinginkanAngle.elbow =Serial.parseInt(); diinginkanGrip =Serial.parseInt(); diinginkanDelay =Serial.parseInt(); if(Serial.read() =='\n'){ // jika byte terakhir adalah 'd' maka berhenti membaca dan jalankan perintah 'd' singkatan dari 'done' Serial.flush(); //hapus semua perintah lain yang menumpuk di buffer //kirim penyelesaian perintah Serial.print('d'); } } int status1 =0; int status2 =0; int status3 =0; int status4 =0; int selesai =0; while(done ==0 &&ready ==1){ //memindahkan servo ke posisi yang diinginkan status1 =servoParallelControl(desiredAngle.base, baseServo,DelayDelay); status2 =servoParallelControl(desiredAngle.shoulder, ShoulderServo,DesiredDelay); status3 =servoParallelControl(desiredAngle.elbow, elbowServo,DesiredDelay); status4 =servoParallelControl(diinginkanGrip, gripperServo, Delay yang diinginkan); if (status1 ==1 &status2 ==1 &status3 ==1 &status4 ==1){ done =1; } }// akhir while }//++++++++++++++++++++++++++++DEFITNASI FUNGSI++++++++ ++++++++++++++++++++++++++++++++int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo, int theSpeed ​​){ int startPos =theServo.read(); //baca postingan saat ini int newPos =startPos; //int Kecepatan =kecepatan; //menentukan posisi pos terhadap perintah // jika posisi saat ini lebih kecil dari pergerakan ke atas yang sebenarnya if (startPos <(thePos-5)){ newPos =newPos + 1; theServo.write(newPos); tunda (Kecepatan); kembali 0; } else if (newPos> (thePos + 5)){ newPos =newPos - 1; theServo.write(newPos); tunda (Kecepatan); kembali 0; } lain { kembali 1; } }

Skema