EMAR Mini – Robot Bantuan Darurat

EMAR Mini adalah versi mini EMAR, Asisten Robot Darurat open-source untuk membantu dokter selama pandemi COVID-19.

Panduan berikut akan memandu Anda dalam menyiapkan dan menginstal Robot Bantuan Darurat Mini EMAR.

Raspberry Pi 4 menampung perangkat lunak EMAR Mini dan mendukung perangkat keras Intel.

PENAFIAN

Anda harus selalu sangat berhati-hati saat bekerja dengan elektronik! Kami tidak akan bertanggung jawab atas segala kerusakan yang terjadi pada perangkat keras atau diri Anda sendiri melalui penggunaan penuh atau sebagian dari tutorial ini. Gunakan tutorial ini dengan risiko Anda sendiri, dan ambil tindakan untuk memastikan keamanan Anda sendiri.

Perangkat Keras yang Diperlukan V1

• 1 x Raspberry Pi 4
• 1 x Intel® RealSense™ D415
• 1 x Intel® Neural Compute Stick 2
• 1 x Papan tempat memotong roti
• 4 x Tower Pro SG90 Servo
• Kabel jumper

Prasyarat

Pemutus HIAS

Sistem ini memerlukan server HIAS yang berfungsi penuh. Ikuti panduan penginstalan server HIAS untuk menyiapkan server HIAS Anda sebelum melanjutkan dengan tutorial ini.

STL Untuk Pencetakan 3D

Untuk tutorial ini Anda harus sudah mencetak EMAR Mini Anda. Ikuti panduan STLs For 3D Printing untuk menyelesaikan bagian pencetakan 3D dari proyek ini.

Raspberry Pi OS Lite

Dalam tutorial ini kita akan menggunakan Raspberry Pi OS Lite (Buster). Pertama-tama, unduh gambar dari halaman unduhan Raspberry Pi OS, ekstrak file gambar, dan tulis ke kartu SDK. Dalam proyek kami, kami telah menggunakan kartu SD 64GB.

Setelah Anda melakukan ini, masukkan ke dalam Raspberry Pi 4 Anda, ketika Anda telah masuk, gunakan perintah berikut untuk memperbarui perangkat Anda dan kemudian buka aplikasi konfigurasi Raspberry Pi. Anda perlu memperluas sistem file, menyiapkan preferensi keyboard, dan menghubungkan RPI4 ke jaringan Anda.

sudo apt-get update &&sudo apt-get upgrade
sudo raspi-config 

Instalasi

Sekarang Anda perlu menginstal perangkat keras, perangkat lunak, dan dependensi EMAR Mini.

Keamanan Perangkat

Pertama, Anda akan memperkuat keamanan perangkat Anda.

Pengguna Jarak Jauh

Anda akan membuat pengguna baru untuk mengakses server Anda dari jarak jauh. Gunakan perintah berikut untuk menyiapkan pengguna baru untuk mesin Anda. Ikuti petunjuk yang diberikan dan pastikan Anda menggunakan sandi yang aman.

sudo adduser NamaPengguna Anda 

Sekarang berikan hak istimewa sudo kepada pengguna:

usermod -aG Sudo YourUsername 

Sekarang buka terminal baru dan login ke server Anda menggunakan kredensial baru yang Anda siapkan.

ssh [dilindungi email] 

Akses SSH

Sekarang mari kita tingkatkan keamanan server. Gunakan perintah berikut untuk mengatur kunci publik dan pribadi Anda. Pastikan Anda melakukan langkah ini di mesin pengembangan Anda, bukan di server Anda.

Kiat

• Tekan enter untuk mengonfirmasi file default.
• Tekan enter dua kali untuk melewati kata sandi (Opsionalm, Anda dapat menggunakan kata sandi jika Anda mau).

ssh-keygen 

Anda akan mendapatkan layar seperti ini:

Membuat pasangan kunci rsa publik/pribadi.
Masukkan file untuk menyimpan kunci (/home/genisys/.ssh/id_rsa):
Masukkan frasa sandi (kosongkan tanpa frasa sandi):
Masukkan kembali frasa sandi yang sama:
Identifikasi Anda telah disimpan di /home/genisys/.ssh/id_rsa.
Kunci publik Anda telah disimpan di /home/genisys/.ssh/id_rsa.pub.
Sidik jari kuncinya adalah:
SHA256:5BYJMomxATmanduT3/d1CPKaFm+pGEIqpJJ5Z3zXCPM [dilindungi email]
Gambar seni acak kuncinya adalah:
 +---[RSA 2048]----+
|.oooo.. |
|o .oo . . |
|.+.. + |
|o o o . |
| .o .+ S . . |
| =..+o =o.o . . |
|=o =oo.E .o..o .|
|.. + ..o.ooo+. . |
| .o++. |
+----[SHA256]-----+ 

Sekarang Anda akan menyalin kunci Anda ke server:

ssh-copy-id [dilindungi email] 

Setelah Anda memasukkan kata sandi untuk akun pengguna baru, kunci Anda akan disimpan di server. Sekarang coba login ke server lagi di terminal baru, Anda harus login langsung tanpa harus memasukkan kata sandi.

ssh [dilindungi email] 

Terakhir Anda akan mematikan otentikasi kata sandi untuk login. Gunakan perintah berikut untuk mengedit konfigurasi ssh.

sudo nano /etc/ssh/sshd_config 

Ubah berikut ini:

#PasswordAuthentication ya 

Kepada:

Nomor Otentikasi Kata Sandi 

Kemudian mulai ulang ssh:

sudo systemctl restart ssh 

Jika Anda menggunakan ssh untuk melakukan langkah-langkah di atas, pastikan terminal Anda saat ini tetap terhubung. Buka terminal baru, coba login ke server Anda. Jika sudah bisa login maka langkah diatas berhasil.

Sisa dari tutorial ini mengasumsikan Anda masuk ke perangkat Anda. Dari mesin pengembangan Anda, sambungkan ke perangkat Anda menggunakan ssh atau buka terminal lokal Anda jika bekerja langsung di mesin.

ssh [dilindungi email] 

Firewall UFW

Sekarang Anda akan mengatur firewall Anda:

sudo ufw aktifkan
sudo ufw nonaktifkan 

Sekarang buka port yang diperlukan, port ini akan terbuka di server Anda, tetapi tidak terbuka untuk dunia luar:

sudo ufw izinkan 22
sudo ufw izinkan OpenSSH 

Akhirnya mulai dan periksa statusnya:

sudo ufw aktifkan
sudo ufw status 

Anda akan melihat yang berikut ini:

Status:aktif
Untuk Bertindak Dari
-- ------ ----
OpenSSH ALLOW Anywhere
22 Izinkan Di Mana Saja
OpenSSH (v6) Izinkan Di Mana Saja (v6)
22 (v6) Izinkan Di Mana Saja (v6) 

Fail2Ban

Fail2Ban menambahkan lapisan keamanan tambahan, dengan memindai log server dan mencari aktivitas yang tidak biasa. Fail2Ban dikonfigurasi untuk bekerja dengan IPTables secara default, jadi kami akan melakukan beberapa konfigurasi ulang untuk membuatnya bekerja dengan firewall kami, UFW.

sudo apt install fail2ban
sudo mv /etc/fail2ban/jail.conf /etc/fail2ban/jail.local
sudo rm /etc/ fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo touch /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo "[Definition]" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " diaktifkan =true" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionstart =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionsstop =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actioncheck =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionban =ufw masukkan 1 tolak dari 
 ke sembarang" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionunban =ufw hapus tolak dari 
 ke sembarang" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo nano /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo sed -i -- "s#banaction =iptables -multiport#banaction =ufw#g" /etc/fail2ban/jail.local
sudo nano /etc/fail2ban/jail.local
sudo fail2ban-client restart
sudo fail2ban-client status 

Shutdown berhasil
Server readyStatus
|- Jumlah jail:1
`- Daftar jail:sshd 

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install geolocation
sudo pip3 install paho-mqtt
sudo pip3 install psutil
sudo pip3 install numpy
sudo pip3 install request
sudo pip3 install zmq 

sudo nano /etc/nginx/sites-available/default 

lokasi ~* ^/Robotics/EMAR/Live/(.*)$ {
auth_basic "Dibatasi";
auth_basic_user_file /etc/nginx /tass/htpasswd;
proxy_pass http://###.###.#.##:8282/$1;
} 

sudo systemctl reload nginx 

sudo nano confs.json{
 "iotJumpWay":{
 "host":"",
 "port":8883 ,
 "ip":"localhost",
 "lid":0,
 "zid":0,
 "did":0,
 "dn" :"",
 "un":"",
 "pw":""
 },
 "EMAR":{
 "ip":"" 
 },
 "Realsense":{
 "server":{
 "port":8282
 },
 "socket":{
 "port":8383
 }
 },
 "MobileNetSSD":{
 "bin":"Model/MobileNetSSD_deploy.bin",
 "kelas" :[
 "latar belakang",
 "pesawat",
 "sepeda",
 "burung",
 "perahu",
 "botol", 
 "bus",
 "mobil",
 "kucing",
 "kursi",
 "sapi",
 "meja makan",
 "anjing",
 "kuda",
 "sepeda motor",
 "orang",
 "tanaman dalam pot",
 "domba",
 "sofa",
 "kereta",
 "tvmonitor"
 ],
 "inScaleFactor":0.007843,
 "meanVal":127.53,
 " size":300,
 "threshold":0.6,
 "xml":"Model/MobileNetSSD_deploy.xml"
 }
} 

wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/raw/master/scripts/libuvc_installation.sh 

cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release 

cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true 

chmod +x ./libuvc_installation.sh
./libuvc_installation.sh 

sudo nano ~/.bashrc 

ekspor PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib 

rs-enumerate-devices 

python3
import pyrealsense
exit() 

sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev
 sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev
 sudo apt-get install libcanberra-gtk*
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install python3-dev
cd
wget https:// download.01.org/opencv/2020/openvinotoolkit/2020.1/l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz
tar -xf l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz
mv<2020_openvino_ras<2020_openvino_rasc
mv<2020_openvino_rasp /kode> 

source ~/openvino/bin/setupvars.sh 

sudo usermod -a -G users "$(whoami)"
cd
sh openvino/install_dependencies/install_NCS_udev_rules.sh