WALTER - Serangga Photovore Arduino

Kode

• WALTER.ino

WALTER.inoArduino

/*WALTER - THE 4 LEGGED PHOTOVORESketsa Arduino ini adalah upaya saya untuk membuat robot 5 servo berkaki (4 berkaki) bernama "WALTER". Untuk menggunakan sketsa ini, Anda mungkin perlu mengubah beberapa nilai untuk kenyamanan Anda atau untuk menyesuaikan dengan pengaturan perangkat keras Anda sendiri. Temukan (Ctrl + F) tanda-tanda ini untuk dengan mudah mencari nilai mana yang mungkin perlu diubah:- **** :Tanda ini berarti mereka adalah posisi tengah servos dan harus dikalibrasi (robot Anda posisi kaki saat idle). - *** :Tanda ini berarti penunjukan pin arduino (koneksi sensor &servo ke arduino). Lihat ini saat Anda membuat robot. - ** :Tanda ini berarti bahwa nilai opsional dapat diubah sesuai selera Anda (lebar langkah kaki, berapa banyak untuk berbelok saat merasakan cahaya/hambatan, dll). Biarkan saja apa adanya jika Anda tidak tahu apa yang Anda lakukan. Anda dapat menggunakan sketsa ini dengan risiko Anda sendiri.. dan, ini disediakan apa adanya dan.. uh..Apa saja hal-hal tentang hak cipta yang digunakan orang untuk tulis di source code yang sudah dipublish??Intinya saya tidak mau bertanggung jawab jika terjadi hal buruk saat anda menggunakan kode ini.Selamat bersenang-senang!Yohanes Martedi - 2015*/#include // ** **Kalibrasi sudut tengah servos (dalam mikrodetik karena kita akan menggunakan perintah "xx.writeMicroseconds();"). Mulai dengan 1500.const int ANGLE_mid_Shaft =1520;const int ANGLE_mid_FLeft =1550;const int ANGLE_mid_FRight =1570;const int ANGLE_mid_BLeft =1450;const int ANGLE_mid_BRright =1450;const int ANGLE_sweep; // **Tetapkan nilai ini (dalam mikrodetik) untuk menentukan seberapa lebar servos akan menyapu (lebar langkah kaki). Nilai yang lebih besar berarti sudut sapuan yang lebih lebar.const int ANGLE_res =10; // **Setel resolusi gerakan servo (dalam mikrodetik) setidaknya pada lebar pita mati default minimum servo (resolusi tertinggi) atau lebih (resolusi lebih kecil). Contoh:lebar pita mati servo SG90 adalah 10 microseconds.int sweepSPEED; // variabel untuk menentukan seberapa cepat servos akan menyapu.int sweepSPEED_Rand[3] ={4, 6, 8}; // **Kecepatan servo (kecepatan berjalan) akan berubah secara acak dalam 3 mode. Atur kecepatan (dalam milidetik) untuk setiap mode. Nilai yang lebih kecil berarti lebih cepat.const int ANGLE_turnMAX =ANGLE_sweep * 1.5; // **Tetapkan nilai ini untuk menentukan seberapa maksimal bot akan berbelok ke arah cahaya. Nilai lebih besar berarti lebih besar turn.const int ANGLE_turnNARROW =ANGLE_sweep * 0.25; // **Tetapkan nilai ini untuk menentukan seberapa maksimal bot akan berbelok menghindari objek di sisinya dalam ruang sempit. Nilai yang lebih besar berarti lebih besar turn.const int SONAR_sum =3; // Jumlah sonar yang digunakan.const int PHOTO_sum =4; // Jumlah fotodioda yang digunakan.int PIN_trig[SONAR_sum] ={13, 11, 8}; // ***Atur pin arduino yang terhubung ke pin pemicu sensor ultrasonik; {depan, kiri, kanan}.int PIN_ec[SONAR_sum] ={12, 10, 7}; // ***Atur pin arduino yang terhubung ke pin gema sensor ultrasonik; {depan, kiri, kanan}.int PIN_PHOTO[PHOTO_sum] ={2, 3, 1, 0}; // ***Menyetel pin input analog arduino yang terhubung ke fotodioda; {kiri depan, kanan depan, kiri belakang, kanan belakang}.const int distRotate =25; // **Konfigurasikan jarak minimum (dalam cm) antara robot dan rintangan sebelum robot menghindarinya dengan memutar.const int distRetreat =10; // **Konfigurasikan jarak minimum (dalam cm) antara robot dan rintangan sebelum robot menghindarinya dengan mundur.const int distTurn =20; // **Konfigurasikan jarak minimum (dalam cm) antara robot dan rintangan sebelum robot menghindarinya dengan memutar.const int counter_gait_max =8; // **Konfigurasikan berapa banyak langkah yang akan diambil robot untuk menghindari rintangan (saat berputar atau mundur).// **Konfigurasikan berapa lama bot beristirahat &berjalan (dalam milidetik).const int RUN_time =25000;const int REST_time =3000;// ID untuk sonar:int SONAR_id;const int FRONT =0;const int LEFT =1;const int RIGHT =2;// ID untuk fotodioda:const int FRONT_LEFT =0;const int FRONT_RIGHT =1;const int BACK_LEFT =2;const int BACK_RIGHT =3;// Variabel untuk pembacaan fotodioda:int PHOTO_Front_Left;int PHOTO_Front_Right;int PHOTO_Back_Left;int PHOTO_Back_Right;const int SONAR_TrigSig =10; // Durasi (dalam S) sinyal pemicu yang dibutuhkan sensor untuk menghasilkan suara ultrasonik (sudah ditentukan oleh produk, jangan ubah nilai ini).const unsigned long SONAR_MaxEc =50000; // Durasi maksimum (dalam S) dari sinyal gema yang diberikan oleh sensor (sudah ditentukan oleh produk, jangan ubah nilai ini).const float SOUND_speed =0,034; // Kecepatan suara di udara dalam S/cm (sudah ditentukan oleh sciene, avatar Aang diperlukan untuk melakukan air bending jika nilai ini ingin diubah).int distance[SONAR_sum]; // Hasil perhitungan jarak.// Deklarasi servo:Servo SERVO_shaft;Servo SERVO_front_left;Servo SERVO_front_right;Servo SERVO_back_left;Servo SERVO_back_right;// Variabel untuk masing-masing sudut servo:int ANGLE_shaft =ANGLE_mid_Shaft_kiri =FLANG_Shaft;int ANGLE_front_right =ANGLE_mid_FRight;int ANGLE_back_left =ANGLE_mid_BLeft;int ANGLE_back_right =ANGLE_mid_BRight;// Manipulasi sudut untuk servo tengah (poros).const int ANGLE_max_Shaft =ANGLE_mid_Shaft + ANGLE_Sweep_sweep; sudut setiap servos:int ANGLE_shaft_record;int ANGLE_front_left_record;int ANGLE_front_right_record;int ANGLE_back_left_record;int ANGLE_back_right_record;// Variabel untuk koreksi sudut servos menurut deteksi cahaya:int LIGHT_left;int LIGHT_right;// sudut deteksi:Variabel int SONAR_left;int SONAR_right;// Itu hal seperti bendera, penghitung, catatan yang saya selalu tidak yakin bagaimana menjelaskannya. :(int ANGLE_prev;int flag_shaft_reverse;int flag_transition_rotate;int flag_transition_start =1;int flag_rest =0;int flag_RUN_time =0;int rotate_random;int counter_gait;void setup() { // Serial.begin(9600); // Serial. . Anda tahu, memeriksa &men-debug.. SERVO_shaft.attach(2); // ***Mengatur pin sinyal servo horizontal (poros) pada arduino.SERVO_front_left.attach(4); // ***Menyetel kiri-depan pin sinyal servo di arduino.SERVO_front_right.attach(3); // ***Setel pin sinyal servo depan-kanan di arduino.SERVO_back_left.attach(6); // ***Setel pin sinyal servo kiri-belakang aktif arduino.SERVO_back_right.attach(5); // ***Setel pin sinyal servo kanan belakang pada arduino. // Siapkan servo di sudut tengahnya.SERVO_shaft.writeMicroseconds(ANGLE_mid_Shaft); SERVO_front_left.writeMicroseconds(ANGLE_mid_FLeft); SERVO_front_right.writeMicroseconds(ANGLE_mid_FRight); SERVO_back_left.writeMicroseconds(ANGLE_mid_BLeft); SERVO_back_right.writeMicroseconds(ANGLE_mid_BRright); // Menyetel pin s untuk sonar, baik pinMode maupun nilai. for(SONAR_id =0; SONAR_id  distRotate) { flag_RUN_time =0; while(flag_RUN_time ==0) { MAJU(); } } while(jarak[FRONT]> distRetreat &&jarak[FRONT] <=distRotate) { while(jarak[KIRI]> jarak[KANAN]) { ROTATE_LEFT_AVOID(); merusak; } while(jarak[KIRI] =ANGLE_max_Shaft) { ANGLE_prev =ANGLE_shaft; ANGLE_shaft -=ANGLE_res; } else if(ANGLE_prev> ANGLE_shaft &&ANGLE_shaft> ANGLE_min_Shaft) { ANGLE_prev =ANGLE_shaft; ANGLE_shaft -=ANGLE_res; } else if(ANGLE_shaft <=ANGLE_min_Shaft) { ANGLE_prev =ANGLE_shaft; ANGLE_shaft +=ANGLE_res; } SERVO_shaft.writeMicroseconds(ANGLE_shaft);}void SHAFT_REVERSE() { if(ANGLE_prev  ANGLE_shaft) { ANGLE_prev =ANGLE_shaft - 1; }}/*================================GERAKAN SHAFT AKHIR ================================*//*=====================================TRANSISI ======================================*/void TRANSITION_GAIT() { ANGLE_front_left_record =ANGLE_front_left; ANGLE_front_right_record =ANGLE_front_right; ANGLE_back_left_record =ANGLE_back_left; ANGLE_back_right_record =ANGLE_back_right; ANGLE_shaft_record =ANGLE_shaft; int bendera =TINGGI; int penghitung =0; while(bendera ==TINGGI) { SHAFT(); LIGHT_kiri =0; CAHAYA_kanan =0; penghitung++; ANGLE_front_left =peta(penghitung, 1, ((ANGLE_sweep * 2) / ANGLE_res), ANGLE_front_left_record, ANGLE_mid_FLeft); ANGLE_front_right =peta(penghitung, 1, ((ANGLE_sweep * 2) / ANGLE_res), ANGLE_front_right_record, ANGLE_mid_FRright); ANGLE_back_left =peta(penghitung, 1, ((ANGLE_sweep * 2) / ANGLE_res), ANGLE_back_left_record, ANGLE_mid_BLeft); ANGLE_back_right =peta(penghitung, 1, ((ANGLE_sweep * 2) / ANGLE_res), ANGLE_back_right_record, ANGLE_mid_BRright); SERVO_shaft.writeMicroseconds(ANGLE_shaft); SERVO_front_left.writeMicroseconds(ANGLE_front_left); SERVO_front_right.writeMicroseconds(ANGLE_front_right); SERVO_back_left.writeMicroseconds(ANGLE_back_left); SERVO_back_right.writeMicroseconds(ANGLE_back_right); if(counter ==((ANGLE_sweep * 2) / ANGLE_res)) { flag =RENDAH; MULAILAH(); flag_transition_rotate =0; } }}void TRANSITION_START() { if(ANGLE_shaft ==ANGLE_mid_Shaft || (ANGLE_shaft> ANGLE_mid_Shaft &&ANGLE_shaft> ANGLE_prev) || (ANGLE_shaft =ANGLE_mid_Shaft &&ANGLE_prev =ANGLE_mid_Shaft &&ANGLE_prev> ANGLE_shaft) { ANGLE_front_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_FLeft, ((ANGLE_mid_FLeft + ANGLE_kiri)); ANGLE_front_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_FRright, ((ANGLE_mid_FRright + ANGLE_sweep_val) + LIGHT_kanan + SONAR_kanan)); ANGLE_back_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_BLeft, ((ANGLE_mid_BLeft - ANGLE_sweep_val) + LIGHT_left + SONAR_left)); ANGLE_back_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_BRkanan, ((ANGLE_mid_BRkanan - ANGLE_sweep_val) - LIGHT_kanan - SONAR_kanan)); } else if(ANGLE_shaft  ANGLE_shaft) { ANGLE_front_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, ((ANGLE_mid_FLeft + ANGLE_sweep_val) - FLANGLE_mid_left - LIGHT_kiri); ANGLE_front_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, ((ANGLE_mid_FRright + ANGLE_sweep_val) + LIGHT_kanan + SONAR_kanan), ANGLE_mid_FRright); ANGLE_back_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, ((ANGLE_mid_BLkiri - ANGLE_sweep_val) + LIGHT_kiri + SONAR_kiri), ANGLE_mid_BLeft); ANGLE_back_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, ((ANGLE_mid_BRkanan - ANGLE_sweep_val) - LIGHT_kanan - SONAR_kanan), ANGLE_mid_BRright); } else if(ANGLE_shaft =ANGLE_mid_Shaft &&ANGLE_prev =ANGLE_mid_Shaft &&ANGLE_prev> ANGLE_shaft) { ANGLE_front_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_FLeft, (ANGLE_mid_FLeft - ANGLE_val)_sweep ANGLE_front_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_FRright, (ANGLE_mid_FRright + ANGLE_sweep_val)); ANGLE_back_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_BLeft, (ANGLE_mid_BLeft + ANGLE_sweep_val)); ANGLE_back_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_max_Shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_mid_BRkanan, (ANGLE_mid_BRkanan - ANGLE_sweep_val)); } else if(ANGLE_shaft  ANGLE_shaft) { ANGLE_front_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, (ANGLE_mid_FLeft - ANGLE_sweep_val), ANGLE_mid_FLeft); ANGLE_front_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, (ANGLE_mid_Fright + ANGLE_sweep_val), ANGLE_mid_FRright); ANGLE_back_left =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, (ANGLE_mid_BLeft + ANGLE_sweep_val), ANGLE_mid_BLeft); ANGLE_back_right =peta(ANGLE_shaft, ANGLE_mid_Shaft, ANGLE_min_Shaft, (ANGLE_mid_BRkanan - ANGLE_sweep_val), ANGLE_mid_BRright); } else if(ANGLE_shaft  0.0) { SONAR_distance =SONAR_EcInterval * (SOUND_speed / 2.0); merusak; } while(SONAR_EcInterval ==0.0) { SONAR_distance =501.0; merusak; } mengembalikan SONAR_distance;}/*==============================AKHIR PEMBACAAN ULTRASONIK ==============================*//*=====================================DETEKSI CAHAYA ===================================*/void LIGHT_COMPARE_EXECUTE() { //PHOTO_FLeft_RAW =analogRead(PIN_PHOTO[FRONT_LEFT]); //PHOTO_FRight_RAW =analogRead(PIN_PHOTO[FRONT_RIGHT]); PHOTO_Front_Left =analogBaca(PIN_PHOTO[FRONT_LEFT]); PHOTO_Front_Right =analogBaca(PIN_PHOTO[FRONT_RIGHT]); PHOTO_Back_Left =analogRead(PIN_PHOTO[BACK_LEFT]); PHOTO_Back_Right =analogRead(PIN_PHOTO[BACK_RIGHT]); if((PHOTO_Front_Left + PHOTO_Front_Right)>=(PHOTO_Back_Left + PHOTO_Back_Right)) { int LIGHT_Sensitivity =50; if(LIGHT_COMPARE()> LIGHT_Sensitivity) { LIGHT_left =LIGHT_COMPARE(); CAHAYA_kanan =0; } else if(LIGHT_COMPARE() <-LIGHT_Sensitivity) { LIGHT_left =0; LIGHT_kanan =LIGHT_COMPARE(); } else { CAHAYA_kiri =0; CAHAYA_kanan =0; } } else { if(PHOTO_Back_Left> PHOTO_Back_Right) { LIGHT_right =0; LIGHT_kiri =ANGLE_turnMAX; } else if(PHOTO_Back_Left  PHOTO_Front_Right) { LIGHT_rate =PHOTO_Front_Left; } else if(PHOTO_Front_Right> PHOTO_Front_Left) { LIGHT_rate =PHOTO_Front_Right; } else { // pilih untuk menggunakan salah satu dan komentari variabel lainnya di bawah // LIGHT_rate =PHOTO_Front_Left; LIGHT_rate =PHOTO_Front_Right; } int LIGHT_compareRAW =PHOTO_Front_Left - PHOTO_Front_Right; LIGHT_compareRAW =peta(LIGHT_compareRAW, -LIGHT_rate, LIGHT_rate, -ANGLE_turnMAX, ANGLE_turnMAX);; return LIGHT_compareRAW;}/*==================================END OF LIGHT DETECT =================================*//*=====================================PERILAKU ========================================*/void RETREAT_AVOID() { counter_gait =0; while(counter_gait <=counter_gait_max) { RETREAT(); }}void ROTATE_LEFT_AVOID() { counter_gait =0; putar_acak =2; while(counter_gait <=counter_gait_max) { ROTATE_LEFT(); }}void ROTATE_RIGHT_AVOID() { counter_gait =0; putar_acak =2; while(counter_gait <=counter_gait_max) { ROTATE_RIGHT(); }}void ROTATE_RANDOM_AVOID() { rotate_random =ROTATE_RANDOM(); while(rotate_random ==0) { ROTATE_LEFT_AVOID(); } while(rotate_random ==1) { ROTATE_RIGHT_AVOID(); }}void SIDE_AVOID() { if(distance[LEFT] <=distTurn &&distance[KANAN]> distTurn) { LIGHT_left =0; CAHAYA_kanan =0; SONAR_kiri =0; SONAR_kanan =-(peta(jarak[KIRI], 0, distTurn, ANGLE_turnMAX, 0)); } else if(jarak[KANAN] <=distTurn &&jarak[KIRI]> distTurn) { LIGHT_left =0; CAHAYA_kanan =0; SONAR_kanan =0; SONAR_kiri =peta(jarak[KANAN], 0, distTurn, ANGLE_turnMAX, 0); } else if(jarak[KIRI] <=distTurn &&jarak[KANAN] <=distTurn) { LIGHT_left =0; CAHAYA_kanan =0; if(jarak[KIRI]   
 
 Skema  
 
 

            


            

               Menghubungkan barang melalui Bluetooth / Android / Arduino        
                Penginderaan Level Cairan Menggunakan Sensor Laser ToF