ANDY:Robot "Humanoid" Serbaguna

Cara Kerja Perangkat Lunak

Berikut adalah ikhtisar singkat tentang cara kerja perangkat lunak saat ini dari startup hingga shutdown. Semua kode bersifat open source, sehingga Anda dapat menelusurinya di sini. Di bawah ini adalah diagram alur dasar.

Langkah Pertama:Memulai Andy

Untuk memulai Andy, putar sakelar di belakangnya. Hal ini memungkinkan arus mengalir dari baterai lipo 11.1v 1.3 amp ke driver motor L298N dan ke Raspberry Pi. Setelah Pi di-boot, Pi secara otomatis menjalankan boot.sh, file yang memulai perangkat lunak Andy. Selanjutnya, Andy memeriksa dua file konfigurasi. (Catatan:Tidak semua fitur dalam file tersebut diimplementasikan) Dalam file, ia memeriksa apakah akan memulai server, (Periksa login program klien) dan menjalankan beberapa mode. (Mode adalah fitur masa depan). Akhirnya, Andy mengatur keheningan untuk mikrofon.

Langkah Kedua:Dapatkan Perintah

Sekarang Andy berdiri dan berjalan, dia menjadi mesin negara. Dia akan mendengarkan perintah dari mikrofon dan servernya (Jika dimulai). Setelah perintah diterima dan diubah menjadi teks, perintah tersebut dapat dijalankan.

Langkah Ketiga:Jalankan Perintah

Selanjutnya, Andy akan menjalankan fungsi yang benar dari cmds.py yang sesuai dengan perintah tersebut. Jika perintahnya adalah perintah shutdown, maka software dan hardware shutdown dan program berakhir. Namun, jika itu adalah perintah lain, perintah tersebut dijalankan dan program kembali ke langkah kedua.

Kesimpulan

Ada banyak aspek lain dari perangkat lunak Andy, lebih dari 1600 baris kode. Semoga log ini akan memberi Anda pemahaman tentang dasar-dasarnya. Juga, jika belum, tonton video Demo Prototipe #1.

Otak

Andy memiliki Raspberry Pi untuk otaknya. Ini benar-benar mengontrol segalanya mulai dari kontrol motor hingga pengenalan suara. Raspberry Pi menjalankan perangkat lunak Andy, yang dijelaskan di sini.

Kekuatan

Andy ditenagai menggunakan baterai isi ulang polimer lithium 11.1v 1300mah yang digambarkan di bawah ini. Ini diatur untuk Pi dengan UBEC.

Mengemudi Bermotor

Motor di Robosapien digerakkan dengan tiga driver motor L298N yang digambarkan di bawah dengan Raspberry Pi yang diledakkan. Setiap pengemudi dapat mengendalikan dua motor, sehingga Andy dapat mengendarai total 6 motor.

Ekspansi GPIO

Karena Raspberry Pi tidak memiliki cukup pin GPIO, saya menggunakan chip MCP23017 untuk menambahkan lebih banyak. Saat ini yang saya sambungkan hanyalah LED.

Kesimpulan

Banyak fitur akan ditambahkan atau dihapus saat Andy bermigrasi ke 2.0. Mudah-mudahan, prototipe versi dua akan selesai sebelum 4 Agustus.

Skematis dan Fitur untuk Versi 2

Saya mulai mengerjakan perangkat keras baru Andy. Tubuh barunya akan memiliki 10 derajat kebebasan, tidak seperti Robosapiens lama 6. Sementara menunggu pesanan suku cadang dikirim, saya mulai menggambar dan menguji sirkuit baru dengan banyak fitur baru.

Fitur sirkuit baru meliputi:

• Pemantauan Tegangan Baterai
• Nyalakan LED
• Output LED 5 Segmen
• 10 servo (4 untuk kaki, 6 untuk lengan)

Pemantauan Tegangan Baterai

Dengan fitur baru ini, jika Andy dibiarkan terlalu lama, alih-alih mematikan karena tegangan rendah dan berpotensi merusak kartu SD dan akhirnya merusak Baterai, Andy memiliki sirkuit bawaan untuk memantau tegangan baterainya sendiri dan kemudian menyalakannya sendiri. turun jika tegangan rendah. Selain itu, level baterai dapat ditampilkan dalam grafik batang LED 10 segmen.

LED Daya Hidup

Pada Andy baru, Raspberry Pi tidak akan terlihat melalui kasing yang jelas. Jadi, Andy akan memiliki LED hijau yang terhubung ke 3v3 yang menyala saat Raspberry Pi menyala.

Output LED 5 Segmen

Meskipun saya belum menemukan versi lima segmen, (Semuanya sepuluh) Grafik batang LED akan menampilkan tegangan baterai, tingkat desibel saat ini, dan berkedip untuk kesalahan dan keluaran berguna lainnya yang tidak dapat ditampilkan Andy sekarang.

10 Motor Servo

10 servos berarti 10 derajat kebebasan! Andy akan memiliki 4D0F di kakinya, bukan 2, dan 6 DOF di lengannya, bukan 4. (3 servo per lengan).

Kesimpulan

Mudah-mudahan Agustus ini saya akan memiliki bagian-bagian untuk kaki Andy sehingga saya bisa membangun biped. Saya juga berharap untuk memfilmkan demo dia berjalan dan berputar. Suatu saat musim gugur ini dia harus memiliki fitur lain di atas, dan Mungkin musim dingin ini dia akan memiliki lengan. Tapi, saya tidak bisa memprediksi masa depan jadi mungkin dia akan selesai pada bulan September, atau mungkin saya akan menghancurkan banyak hal dan tidak menyelesaikannya sampai musim dingin ini. Jika Anda memiliki ide/fitur yang ingin saya tambahkan, jangan ragu untuk berkomentar.

Untuk detail lebih lanjut:ANDY A Robot Humanoid Serbaguna