Memperkenalkan OAP: Desain Referensi Terbuka untuk Membangun Robot Mobile Cerdas
"Pernahkah Anda bermimpikan membangun droid berbasis Linux sendiri yang bisa berkeliaran di rumah Anda secara otonom, cerdas mematuhi perintah Anda?" tanya Dafydd Walters. "Anda sekarang akhirnya dapat mewujudkan mimpi itu." Walters mendirikan dan memimpin Proyek Otomaton Terbuka (OAP), yang memberdayakan hobiwan untuk merakit robot mobile cerdas yang dilengkapi dengan visi stereo dan papan utama kelas PC—semua dengan harga komputer pribadi berkinerja tinggi.
Sementara inisiatif RETF dan OROCOS berfokus pada menstandarisasi standar terbuka untuk antarmuka hardware‑perangkat lunak robot, OAP mengambil jalur implementasi. Tujuannya adalah menghasilkan desain referensi yang menjembatani kesenjangan antara robot penelitian yang canggih dan model kecil yang biasanya dibangun oleh penggemar.
Situs web proyek yang dihosting di SourceForge menawarkan skema sirkuit, kode sumber, dan dokumentasi komprehensif di bawah lisensi open source, memungkinkan siapa pun untuk membangun robot mobile otonom mereka sendiri.
Tujuan utama proyek meliputi:
- Mendesain himpunan komponen modular yang koheren—baik hardware maupun perangkat lunak—yang mengikuti standar industri jika memungkinkan.
- Menjaga total biaya antara $1.500 dan $2.000, kira‑kira harga komputer premium.
- Mengembangkan sistem visi waktu nyata berbiaya rendah yang berfungsi sebagai sensor spasial utama.
Untuk tetap dalam anggaran hobiwan, OAP mengandalkan perangkat keras konsumen yang mudah didapatkan. Misalnya, sistem visi menggunakan webcam FireWire siap pakai yang dipasang pada kepala pan‑tilt yang diemudahkan oleh servo hobi standar radio‑control.
Memanfaatkan proliferasi webcam konsumen dan papan induk yang mendukung FireWire terbaru, proyek telah membuat visi stereo berbiaya rendah tercapai. Kamera yang dipilih adalah ADS Pyro 1394 WebCam, meskipun kamera digital IIDC‑compliant (DCAM) apa pun akan bekerja.
Melengkapi array visi adalah dua belas detektor sonar (Devantech SRF04s) yang dikelola oleh utilitas baris perintah oap‑sonar. Satu unit dipasang pada kepala pan‑tilt untuk meniru gerakan mata, delapan diposisikan di sekitar basis untuk mendeteksi rintangan, dan tiga menghadap ke bawah untuk merasakan tebing.
Sensor inframerah, yang diatur pada emisivitas tubuh manusia, dipasang pada kepala dan membantu robot mengenali orang.
Kepala pan‑tilt dikontrol melalui antarmuka I2C dan utilitas oap‑head. Mobilitas disediakan oleh dua motor drive DC utama, yang dikelola oleh oap‑motor. Enkoder roda menyediakan odometri, sementara modul manajemen daya memantau tingkat baterai dan dapat berkomunikasi dengan stasiun docking/pengisian ulang melalui inframerah.
Antarmuka manusia‑robot (HRI) OAP meliputi:
- Output suara
- Layar LCD minimalis dan keypad yang dipasang di robot
- Kontrol jarak jauh nirkabel dan inframerah
Input pengenalan suara tidak akan dicoba pada awalnya, menurut Walters.
Untuk detail lebih lanjut, lihat artikel: Meet OAP — an open robot reference design project.
