Arduino Biped (Baby Dino)

Kode

• fix.ino
• berkaki dua

fix.inoArduino

#include Servo s1; Servo s2; Servo s3; Servo s4; Servo s5; void setup() { s1.attach(8); s2.lampirkan (9); s3.attach(10); s4.attach(11); s5.attach(12);}void loop() { s1.write(90); s2.tulis(90); s3.tulis(90); s4.tulis(90); s5.tulis(90); }

bipedArduino

#include  #include // edit pin sesuai koneksi Anda#define IRsensorPin 13// jika Anda menggunakan sensor ir selain sensor ultrasonik#menentukan TRIGGER_PIN 12 // Pin Arduino diikat ke pin pemicu pada sensor ultrasonik.#menentukan ECHO_PIN 11 // Pin Arduino diikat ke pin gema pada sensor ultrasonik.#menentukan LEFTLEG 7#menentukan RIGHTLEG 10#menentukan LEFTFOOT 8#menentukan RIGHTFOOT 9#define HEAD 6#define MAX_DISTANCE 200 // Jarak maksimum yang ingin kita ping (dalam sentimeter). Jarak sensor maksimum dinilai pada 400-500cm.Sonar Ping Baru(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // Setup Pin baru dan jarak maksimum.Servo Lleg; // membuat objek servo untuk mengontrol servo Rleg Servo;Servo Lfoot;Servo Rfoot;Servo Head;int Hcenter =70; // variabel untuk menyimpan posisi servo tengah int RLcenter =100;int RFcenter =65; // variabel untuk menyimpan posisi servo tengah int LLcenter =90;int LFcenter =75;int tAngle =30; // sudut kemiringanint uAngle =35; // putar angleint sAngle =35; // swing angleint hAngle =Hcenter; void Maju(Langkah byte, Kecepatan byte){ Serial.println("Maju"); TiltRightUp(Sudut, Kecepatan); for (byte j=0; j0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter+i); Rfoot.write(RFcenter+i); penundaan (sp); }}void TiltLeftUp(byte ang, byte sp){ //miringkan ke kiri untuk (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); Rfoot.write(RFcenter-i); penundaan (sp); }}void TiltLeftDown(byte ang, byte sp){ //miring ke kiri ke bawah untuk (int i=ang; i>0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); Rfoot.write(RFcenter-i); penundaan (sp); }}void LeftFootUp(char ang, byte sp){ //miringkan ke kiri untuk (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); penundaan (sp); }}void LeftFootDown(byte ang, byte sp){ //miringkan ke kiri ke bawah untuk (int i=ang; i>0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); penundaan (sp); }}void RightFootUp(byte ang, byte sp){ //miringkan ke kanan untuk (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rfoot.write(RFcenter+i); penundaan (sp); }}void RightFootDown(byte ang, byte sp){ //miringkan ke bawah untuk (int i=ang; i>0; i-=5){ Rfoot.write(RFcenter+i); penundaan (sp); }}void SwingRight(byte ang, byte sp){ //ayun ke kanan for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lleg.write(LLcenter-i); Rleg.write(RLcenter-i); penundaan (sp); }}void SwingRcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Lleg.write(LLcenter-i); Rleg.write(RLcenter-i); penundaan (sp); }}void SwingLeft(byte ang, byte sp){ //ayun ke kiri untuk (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter+i); Rleg.write(RLcenter+i); penundaan (sp); }}void SwingLcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter+i); Rleg.write(RLcenter+i); penundaan (sp); }}void RightLegIn(byte ang, byte sp){ //ayun ke kanan untuk (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rleg.write(RLcenter-i); penundaan (sp); }}void RightLegIcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Rleg.write(RLcenter-i); penundaan (sp); }}void RightLegOut(byte ang, byte sp){ //ayun ke kanan untuk (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rleg.write(RLcenter+i); penundaan (sp); }}void RightLegOcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Rleg.write(RLcenter+i); penundaan (sp); }}void LeftLegIn(byte ang, byte sp){ //ayun ke kiri untuk (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter+i); penundaan (sp); }}void LeftLegIcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter+i); penundaan (sp); }}void LeftLegOut(byte ang, byte sp){ //ayun ke kiri untuk (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter-i); penundaan (sp); }}void LeftLegOcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter-i); penundaan (sp); }}pengaturan batal() { Serial.begin(19200); Serial.println("Konfigurasi Bipedino sedang berjalan."); Lleg.attach(KIRI); Rleg.attach(KANAN); Lfoot.attach(Kaki KIRI); Rfoot.attach(Kaki Kanan); Kepala.attach(KEPALA); PusatServo(); penundaan (500); for (int i =0; i <5; ++i) { GetSonar(); penundaan (1000); } Serial.println("Bipedino siap.");} // setup()void loop() { unsigned int cmCenter =MAX_DISTANCE; unsigned int cmLeft =MAX_DISTANCE; unsigned int cmKanan =MAX_DISTANCE; Pusat Pusat(); cmCenter =GetSonar(); if (cmCenter <20) { Kanan Kepala(); cmKanan =GetSonar(); Pusat Pusat(); if (cmKanan> 20) { Belok Kanan(1, 30); } else { Kiri Kepala(); cmKiri =GetSonar(); Pusat Pusat(); if (cmLeft> 20) { TurnLeft(1, 30); } } } else { int nSteps =cmCenter / 5; if (nLangkah> 5) { nLangkah =5; } else { nLangkah =1; } Serial.print("Langkah-langkah <"); Serial.print(nSteps); Serial.println(">"); for (int n =0; n   
 
 Suku cadang dan penutup khusus  
  
 
 Skema  
 
 

            


            

               Pembersih Tangan Otomatis        
                Sistem Taman Pintar hydroMazing