Salah satu tugas paling menantang dalam pemrograman offline adalah mensimulasikan robot konveyor. Berikut adalah 10 praktik terbaik untuk membuatnya lebih mudah.
Konveyor bisa jadi sulit untuk disimulasikan. Segera setelah Anda menambahkan objek bergerak ke program robot, segalanya mulai menjadi rumit.
Untungnya, ada langkah-langkah tertentu yang dapat Anda ambil untuk mempermudah simulasi konveyor dengan pemrograman offline.
Cara terbaik untuk mempelajari praktik pemrograman yang baik adalah dengan melihat contoh yang dirancang dengan baik.
Di RoboDK, kami telah mencoba membuatnya semudah mungkin untuk menambahkan konveyor ke simulasi Anda. Anda dapat menemukan tiga demo konveyor di direktori Library, yang ditambahkan saat Anda menginstal RoboDK ke komputer Anda.
Ada tiga cara Anda dapat memprogram aspek simulasi RoboDK. Masing-masing ditunjukkan dalam demo konveyor. Mereka adalah:
Demo kami yang paling populer menunjukkan dua robot memuat dan menurunkan konveyor dengan gripper. Video menunjukkan seluruh tutorial untuk membuat demo ini sendiri.
Demo ini menggunakan pengaturan yang sama dengan sensor laser di bawah ini. Namun, ia menggunakan kamera simulasi 2D untuk mendeteksi posisi dan orientasi kotak.
Demo ini menunjukkan cara memuat dan membongkar kotak ke konveyor yang bergerak. Ini menggunakan sensor laser untuk mendeteksi ketika kotak di konveyor berada dalam posisi untuk diambil. Karena tidak dapat mendeteksi rotasi objek, objek harus disejajarkan dengan cara yang sama setiap saat.
Ada banyak pelajaran yang bisa Anda pelajari hanya dengan melihat demo yang ditunjukkan di atas.
Berikut adalah 10 praktik terbaik yang dapat Anda lihat dalam demo:
Mengapa menemukan kembali roda ketika Anda tidak perlu melakukannya? Kami menyediakan demo untuk memudahkan Anda memprogram robot Anda sendiri. Gunakan mereka sebagai titik awal dan sesuaikan dengan kebutuhan Anda sendiri. Ini akan memungkinkan Anda untuk bangun dan berlari lebih cepat.
Kesalahan umum adalah mencoba mengontrol setiap bagian simulasi dari program grafis atau skrip python yang sama. Ini segera menjadi tidak terkendali dan merupakan cara yang pasti untuk program yang membingungkan.
Dalam demo, kami telah membagi setiap simulasi menjadi tiga area:
Masing-masing area ini diperlakukan secara terpisah dan setiap robot juga diperlakukan secara terpisah.
Jika Anda melihat demo pertama (yang memiliki tabel), Anda akan menemukan bahwa kami menggunakan Set Reference Frame perintah banyak. Anda dapat melihatnya dengan mengklik kanan pada FeedConveyor program dan memilih Tampilkan instruksi.
Setiap kali robot melakukan operasi, kami mengubah kerangka referensi. Ini adalah praktik pemrograman yang baik tetapi pengguna baru sering lupa melakukannya. Memiliki kerangka referensi unik untuk setiap area memudahkan pemindahan konveyor dan robot jika diperlukan.
Demikian pula, Anda dapat melihat dari demo yang sama bahwa setiap robot diberi posisi rumah untuk setiap area. Ini menggerakkan robot dekat dengan area tetapi pada jarak yang aman sehingga menghindari tabrakan. Setiap kali robot mengambil objek dari suatu area, robot harus bergerak cepat ke posisi awal ini, lalu bergerak ke arah objek dengan cara yang terkendali.
RoboDK mensimulasikan efektor akhir menggunakan metode yang cukup sederhana. Saat Lampirkan tindakan instruksi dipanggil, setiap objek yang dapat digenggam dekat dengan gripper robot akan diambil. Anda dapat menyetel jarak maksimum untuk ini dengan membuka Alat menu> Opsi dan menyetel Jarak maksimum untuk menempelkan objek ke alat robot.
Seperti yang Anda lihat dari demo, konveyor dapat diprogram sebagai mekanisme linier atau program python. Anda dapat membaca tentang manfaat kedua pendekatan ini di artikel kami Cara Memprogram Konveyor Robot Tanpa Menjadi Gila.
Jika Anda melihat demo kedua (yang menggunakan kamera 2D) tidak segera jelas bagaimana sensor mendeteksi setiap bagian. "Rahasianya" adalah bahwa RoboDK menggunakan nama bagian umum untuk melacak objek mana yang dapat dimanipulasi.
Klik kanan pada PartsToPallet skrip python dan pilih Edit skrip Python. Anda akan melihat PART_KEYWORD diatur ke "Bagian". Semua objek yang dapat digenggam dalam simulasi dimulai dengan kata kunci ini. Sensor hanya akan mendeteksi objek dengan nama yang tepat.
Salah satu tantangan terbesar dengan pemrograman konveyor adalah Anda harus menyelaraskan kecepatan robot dan konveyor dengan hati-hati.
Jika Anda melihat demo ketiga (dengan sensor laser), Anda dapat melihat efek kecepatan yang tidak selaras. Klik dua kali pada SetSimulationParams naskah. Klik OK untuk ukuran kotak dan ukuran palet, tetapi ubah kecepatan konveyor menjadi 60mm/s. Klik dua kali pada MainSimulation untuk memulai program. Anda akan melihat bahwa robot mulai kehilangan beberapa kotak.
Salah satu cara terbaik untuk mengembangkan program robot yang kuat adalah dengan mencoba "memecahnya" seperti yang baru saja kita lakukan dengan mengutak-atik kecepatan konveyor. Ketika program Anda bekerja dengan benar, itu dapat membuat Anda merasa aman.
Cobalah untuk menemukan situasi mana yang menyebabkan program gagal. Dengan begitu, Anda dapat yakin bahwa program robot Anda benar-benar tahan terhadap perubahan.
Pada akhirnya, simulasi hanyalah simulasi. Hanya ketika Anda mengunduh program ke robot asli dan mengujinya dengan konveyor fisik, Anda dapat melihat apakah program tersebut benar-benar berfungsi dalam praktik.
Ingat, konveyor itu rumit. Bersiaplah untuk menguji program Anda lebih dari yang Anda lakukan jika Anda tidak menggunakan konveyor.
Ada pertanyaan tentang penggunaan konveyor di RoboDK? Beri tahu kami di komentar di bawah atau bergabunglah dalam diskusi di LinkedIn, Twitter, Facebook, atau Instagram.
Robot industri
Dirancang secara unik untuk pekerjaan perakitan dan pengambilan dan penempatan, seri robot tautan paralel Fanuc M-3iA menawarkan lini produksi berbagai model tergantung pada kebutuhan aplikasinya. Setiap model tersedia untuk diberi peringkat IP67 dan menyertakan pelapis food grade jika perlu. Ada M
Seri robot Fanuc M-900iA yang tangguh dapat menangani hampir semua pekerjaan di lingkungan manufaktur yang paling keras. Robot direkayasa untuk presisi, operasi berkecepatan tinggi/muatan tinggi, penyiapan yang mudah digunakan, dan keandalan maksimum. Seri M-900iA adalah rangkaian robot enam sumbu,
Jika lini produksi Anda siap untuk meningkatkan throughput untuk tugas penanganan material tugas berat Anda, maka pertimbangkan untuk mengintegrasikan robot dari seri Fanuc M-900iB. Robot enam sumbu yang digerakkan oleh servo listrik dalam seri ini dibuat dengan cermat untuk menghadirkan kecepatan t
Dengan kinerja dan kekuatan 6 sumbu yang efisien, seri robot Fanuc M-710iC adalah salah satu yang ingin Anda pertimbangkan untuk dimasukkan ke lini produksi Anda. Apapun kebutuhan Anda, Anda dapat yakin bahwa mereka akan dipenuhi dengan robot dari seri M-710iC. Dengan opsi Perlindungan Debu dan Cair
