Menguasai Simulasi Konveyor Robot: Praktik Terbaik Terbukti
Salah satu tugas paling menantang dalam pemrograman offline adalah mensimulasikan konveyor robot. Inilah 10 praktik terbaik untuk memudahkannya.
Konveyor dapat sulit untuk disimulasikan. Segera setelah Anda menambahkan objek bergerak ke dalam program robot Anda, hal-hal mulai menjadi sulit.
Untungnya, ada beberapa langkah yang dapat Anda ambil untuk memudahkan simulasi konveyor dengan pemrograman offline.
3 Contoh Baik Konveyor yang Disimulasikan
Cara terbaik untuk belajar praktik pemrograman yang baik adalah dengan melihat contoh-contoh yang dirancang dengan baik.
Di RoboDK, kami telah mencoba untuk membuatnya semudah mungkin untuk menambahkan konveyor ke simulasi Anda. Anda dapat menemukan tiga demo konveyor di direktori Library, yang ditambahkan saat Anda menginstal RoboDK di komputer Anda.
Cara Berbeda Memrogram di RoboDK
Ada tiga cara yang dapat Anda gunakan untuk memrogram aspek-aspek simulasi RoboDK. Setiap ini divisualisasikan dalam demo konveyor. Mereka adalah:
- Sebagai mekanisme/robot: Robot diprogram sebagai mekanisme di RoboDK dan konveyor dapat diprogram sebagai mekanisme linear.
- Sebagai program grafis: Anda dapat membuat program robot dengan pemrograman grafis menggunakan ikon instruksi seperti Gerakan Linier, Jeda, Setel I/O, dll.
- Sebagai skrip python: Hampir apa pun dapat diprogram ke dalam RoboDK sebagai skrip Python sederhana, termasuk program robot dan mekanisme. Sensor selalu disimulasikan sebagai skrip Python.
Contoh 1: Konveyor dengan 2 Robot
Demo paling populer kami menunjukkan dua robot memuat dan membongkar konveyor dengan pemegang. Video ini menunjukkan seluruh tutorial untuk membuat demo ini sendiri.
- Tipe konveyor: Berbasis skrip Python
- Program robot: Pemrograman grafis
Contoh 2: Ambil dan Letakkan dengan Kamera 2D
Demo ini menggunakan setup yang sama dengan demo sensor laser di bawahnya. Namun, ini menggunakan kamera 2D simulasi untuk mendeteksi posisi dan orientasi kotak.
- Tipe konveyor: Mekanisme linear
- Program robot: Berbasis skrip Python
Contoh 3: Ambil dan Letakkan dengan Sensor Laser
Demo ini menunjukkan cara memuat dan membongkar kotak ke dalam konveyor bergerak. Ini menggunakan sensor laser untuk mendeteksi kapan kotak di konveyor berada dalam posisi untuk diambil. Karena tidak dapat mendeteksi rotasi objek, objek harus diratakan dengan cara yang sama setiap kali.
- Tipe konveyor: Mekanisme linear
- Program robot: Berbasis skrip Python
10 Praktik Terbaik untuk Mensimulasikan Konveyor Robot
Ada banyak pelajaran yang dapat Anda pelajari hanya dengan melihat demo di atas.
Inilah 10 praktik terbaik yang dapat Anda lihat dalam aksi dalam demo:
1. Gunakan Demo sebagai Titik Awal
Mengapa menciptakan roda lagi saat Anda tidak perlu? Kami menyediakan demo untuk memudahkan Anda memrogram robot Anda sendiri. Gunakan sebagai titik awal dan sesuaikan dengan kebutuhan Anda. Ini akan memungkinkan Anda untuk mulai bekerja jauh lebih cepat.
2. Tangani Setiap Area dan Robot Secara Terpisah
Kesalahan umum adalah mencoba mengontrol setiap bagian simulasi dari program grafis atau skrip python yang sama. Ini segera menjadi tidak terkelola dan merupakan cara pasti untuk program yang membingungkan.
Dalam demo, kami telah membagi setiap simulasi menjadi tiga area:
- Area pemungutan
- Konveyor
- Area pengiriman.
Setiap area ini diperlakukan secara terpisah dan setiap robot juga diperlakukan secara terpisah.
3. Buat Kerangka Referensi untuk Setiap Area
Jika Anda melihat demo pertama (yang meja), Anda akan menemukan bahwa kami menggunakan perintah Setel Kerangka Referensi sangat sering. Anda dapat melihat ini dengan klik kanan pada program FeedConveyor dan memilih Tampilkan instruksi.
Setiap kali robot melakukan operasi, kami mengubah kerangka referensi. Ini adalah praktik pemrograman yang baik tetapi pengguna baru sering lupa melakukannya. Memiliki kerangka referensi unik untuk setiap area memudahkan untuk memindahkan konveyor dan robot jika perlu.
4. Setel Posisi Rumah untuk Setiap Area
Demikian pula, Anda dapat melihat dari demo yang sama bahwa setiap robot diberikan posisi rumah untuk setiap area. Ini memindahkan robot dekat dengan area tetapi pada jarak aman sehingga menghindari tabrakan. Setiap kali robot mengambil objek dari area, robot harus pertama bergerak cepat ke posisi rumah ini dan kemudian bergerak menuju objek dengan cara yang terkontrol.
5. Setel Jarak Pemungutan Maksimum
RoboDK mensimulasikan akhir efektif menggunakan metode yang cukup sederhana. Ketika instruksi Tindakan Lampirkan dipanggil, setiap objek yang dapat direkatkan di dekat pegang robot akan diangkat. Anda dapat menetapkan jarak maksimum untuk ini dengan pergi ke menu Alat > Opsi dan mengatur Jarak maksimum untuk melampirkan objek ke alat robot.
6. Pilih Metode Konveyor yang Tepat
Seperti yang dapat Anda lihat dari demo, konveyor dapat diprogram sebagai mekanisme linear atau program python. Anda dapat membaca tentang manfaat kedua pendekatan ini dalam artikel kami Cara Memprogram Konveyor Robot Tanpa Jadi Gila.
7. Gunakan Nama Bagian untuk Deteksi
Jika Anda melihat demo kedua (yang menggunakan kamera 2D) tidak segera jelas bagaimana sensor mendeteksi setiap bagian. “Rahasia” adalah bahwa RoboDK menggunakan nama bagian umum untuk melacak objek mana yang dapat dimanipulasi.
Klik kanan pada skrip python PartsToPallet dan pilih Edit Skrip Python. Anda akan melihat PART_KEYWORD diatur ke “Part.” Semua objek yang dapat direkatkan dalam simulasi dimulai dengan kata kunci ini. Sensor hanya akan mendeteksi objek dengan nama yang tepat.
8. Sesuaikan Kecepatan dengan Hati-hati
Salah satu tantangan terbesar dengan pemrograman konveyor adalah Anda harus menyelaraskan kecepatan robot dan konveyor dengan hati-hati.
Jika Anda melihat demo ketiga (dengan sensor laser) Anda dapat melihat efek kecepatan yang tidak selaras. Klik dua kali pada skrip SetSimulationParams. Klik OK untuk ukuran kotak dan ukuran palet, tetapi ubah kecepatan konveyor menjadi 60mm/s. Klik dua kali pada MainSimulation untuk memulai program. Anda akan melihat bahwa robot mulai melewatkan beberapa kotak.
9. Coba Memecahnya!
Salah satu cara terbaik untuk mengembangkan program robot yang kuat adalah mencoba untuk “memecahnya” seperti yang kami baru saja lakukan dengan memutar kecepatan konveyor. Saat program Anda bekerja dengan benar, itu dapat menipu Anda dengan rasa aman yang salah.
Coba temukan situasi mana yang menyebabkan program gagal. Dengan cara itu, Anda dapat yakin bahwa program robot Anda benar-benar kuat terhadap perubahan.
10. Siapkan untuk Pengujian di Dunia Nyata
Akhirnya, simulasi hanyalah simulasi. Hanya saat Anda mengunduh program Anda ke robot nyata dan mengujinya dengan konveyor fisik yang Anda dapat melihat apakah benar-benar bekerja dalam praktik.
Ingat, konveyor adalah hal yang sulit. Bersiaplah untuk menguji program Anda lebih banyak daripada jika Anda tidak menggunakan konveyor.
Ada pertanyaan tentang penggunaan konveyor di RoboDK? Beritahu kami di komentar di bawah atau bergabunglah dalam diskusi di LinkedIn, Twitter, Facebook, atau Instagram.
