Robot Penyusun Otonom NASA Membangun Habitat Bulan
Pemasangan di luar angkasa dan di permukaan planet untuk eksplorasi manusia adalah domain yang menantang yang mencakup berbagai dorongan teknologi untuk mendukung misi manusia. NASA sedang mengembangkan agen penyusunan otonom untuk membangun struktur seperti habitat dan antena di Bulan. Robot Penyusun modular dan dapat dikonfigurasi ulang ini akan menyediakan perakitan robotik struktur, bahkan di lokasi yang melarang pengawasan manusia konstan dan teleoperasi.
Assemblers adalah tim robot modular yang bekerja sama untuk membangun hal-hal. Setiap Assembler adalah tumpukan satu atau lebih platform Stewart, atau hexapod, yang terdiri dari dua plate yang terhubung oleh six linear actuator untuk gerakan, memungkinkan pose enam derajat kebebasan penuh dari plate atas relatif ke plate bawah. End effector pada setiap Assembler memungkinkan memegang, mengangkat, dan pengelasan/penggabungan. Arsitektur sistem Assemblers menampilkan algoritma kontrol dan perangkat lunak baru, sensor, dan teknologi komunikator yang mengkoordinir operasi tim Assembler. Sistem kontrol mencakup modul penting untuk manajemen tugas yang memperkirakan berapa banyak robot yang diperlukan, jumlah optimal hexapod dalam setiap Assembler, dan tegangan yang diperkirakan.
Ada juga modul untuk generasi trajetori, kontrol sendi, sensor fusion, dan deteksi kesalahan. Sistem kontrol baru ini mengarahkan operasi Assembler untuk akurasi dan presisi tinggi, namun ada ketahanan dinamis bawaan terhadap kegagalan. Misalnya, jika satu hexapod pada Assembler gagal, sistem menganggapnya kaku dalam pose terakhirnya dan mendistribusikan ulang pekerjaan ke Assembler lainnya. Gambar menunjukkan storyboard operasi untuk bagaimana Assemblers mungkin membangun surya array. NASA telah mengembangkan demo hardware dengan komunikasi antara subsistem, didukung oleh simulasi detail dari kinematika dan dinamika actuator.
Dibandingkan dengan robot perakitan pendek-jangkauan/akurasi tinggi dan panjang-jangkauan/akurasi rendah yang ada, Assemblers menyediakan kemampuan jangkauan panjang dan pendek dengan akurasi dan presisi. Teknologi ini didasarkan pada kemajuan terbaru dalam bahan ringan, estimasi status, teori kontrol modern, dan pembelajaran mesin. Sistem ini mampu menjadwalkan, mengonfigurasi ulang, dan mengeksekusi tugas perakitan struktur; menilai konstruksi; dan memperbaiki kesalahan dalam perakitan sesuai kebutuhan.
Estimasi menunjukkan Assemblers dapat mengaktifkan umur misi 5- hingga 15-tahun. Aplikasi meliputi pembuatan struktur di orbit atau di permukaan Bulan termasuk habitat, truss daya, peralatan ilmu pengetahuan, dukungan teleskop, stasiun pengisian ulang, aeroshell, antena, fasilitas generator gravitasi, atau surya array, serta manufaktur dan perakitan industri canggih.
NASA secara aktif mencari lisensi untuk komersialisasi teknologi ini. Silakan hubungi Lisensi Concierge NASA di This email address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it. atau panggil di 202-358-7432 untuk memulai diskusi lisensi. Untuk informasi lebih lanjut, kunjungi di sini .
