Perakitan Otonom Merakit

Perakitan di luar angkasa dan permukaan planet untuk eksplorasi manusia adalah domain yang menantang yang mencakup berbagai dorongan teknologi untuk mendukung misi manusia. NASA sedang mengembangkan agen perakitan otonom untuk membangun struktur seperti habitat dan antena di Bulan. Robot Assembler modular dan dapat dikonfigurasi ulang ini akan menyediakan perakitan struktur robot, bahkan di lokasi yang melarang pengawasan dan operasi jarak jauh oleh manusia.

Assembler adalah tim robot modular yang bekerja sama untuk membangun sesuatu. Setiap Assembler adalah tumpukan satu atau lebih platform Stewart, atau heksapoda, yang terdiri dari dua pelat yang dihubungkan oleh enam aktuator linier untuk gerakan, memungkinkan pose enam derajat kebebasan penuh dari pelat atas relatif terhadap pelat bawah. Efektor ujung pada setiap Assembler memungkinkan mencengkeram, mengangkat, dan mengelas/menyambung. Arsitektur sistem Assembler menampilkan algoritme kontrol baru dan perangkat lunak, sensor, dan teknologi komunikator yang mengoordinasikan operasi tim Assembler. Sistem kontrol mencakup modul penting untuk manajemen tugas yang memperkirakan berapa banyak robot yang dibutuhkan, jumlah heksapoda optimal di setiap Assembler, dan perkiraan voltase yang dibutuhkan.

Ada juga modul untuk pembuatan lintasan, kontrol bersama, fusi sensor, dan deteksi kesalahan. Sistem kontrol baru mengarahkan operasi Assembler untuk akurasi dan presisi tinggi, namun ada ketahanan dinamis bawaan terhadap kegagalan. Misalnya, jika satu hexapod pada Assembler gagal, sistem menganggapnya kaku dalam pose terakhirnya dan mendistribusikan kembali pekerjaan tersebut ke Assembler lainnya. Gambar menunjukkan storyboard operasi tentang bagaimana Assembler dapat membangun susunan surya. NASA telah mengembangkan demo perangkat keras dengan komunikasi antar subsistem, didukung oleh simulasi mendetail tentang kinematika dan dinamika aktuator.

Dibandingkan dengan robot rakitan dengan jangkauan pendek/akurasi tinggi dan jangkauan jauh/akurasi rendah yang ada, Assemblers memberikan kemampuan jangkauan jauh dan pendek dengan akurasi dan presisi. Teknologi ini dibangun berdasarkan kemajuan terbaru dalam bahan ringan, estimasi keadaan, teori kontrol modern, dan pembelajaran mesin. Sistem ini mampu menjadwalkan, mengkonfigurasi ulang, dan melaksanakan tugas perakitan struktural; menilai konstruksi; dan memperbaiki kesalahan dalam perakitan sesuai kebutuhan.

Perkiraan menunjukkan bahwa Assemblers dapat memungkinkan kehidupan misi selama 5 hingga 15 tahun. Aplikasi mereka termasuk fabrikasi struktur di orbit atau di permukaan bulan termasuk habitat, tiang listrik, peralatan sains, dukungan teleskop, stasiun pengisian bahan bakar, aeroshell, antena, fasilitas generator gravitasi, atau susunan surya, serta manufaktur dan perakitan industri canggih.

NASA secara aktif mencari pemegang lisensi untuk mengkomersialkan teknologi ini. Silakan hubungi NASA's Licensing Concierge di Alamat email ini dilindungi dari robot spam. Anda perlu mengaktifkan JavaScript untuk melihatnya. atau hubungi 202-358-7432 untuk memulai diskusi lisensi. Untuk informasi lebih lanjut, kunjungi di sini .