Robot Pengikut Garis Kecepatan V4 – Sistem Arduino Nano Lanjutan
Komponen dan perlengkapan
JLCPCB Customized PCB × 1
Arduino Nano R3 × 1
Mini H Bridge L298N (MX1508) × 1
6V Mini Motor Metal Gearbox × 1
CNY70 × 8
Linear Regulator (7805) × 1
Electrolitic Capacitor × 1
1206 SMD Blue LED × 4
1206 SMD Green LED × 1
1206 SMD Resistor (220 ohms) × 8
1206 SMD Resistor (10k ohms) × 11
1206 SMD Resistor (330 ohms) × 5
40 Pin Header Male × 1
40n Pin Header Female × 2
DIP switch 2 circuits × 1
SparkFun Pushbutton switch 12mm × 1
1206 SMD Capacitor (0.1 uF) × 3
Ball Caster with 3/8 × 1
RD-34 Wheels × 2
14500 3.7V Battery × 2
Battery Holder, AA x 2 × 1
Alat dan mesin yang diperlukan
Pengelot (umum)
Kabel Pengelot, Tanpa Timbal
Helping Hand Tool, dengan Kaca Pembesar
Multitool, Obeng
Aplikasi dan layanan online
Arduino IDE
Tentang proyek ini
Ini adalah Robot Pengikut Garis kedua saya (Versi 4). Berbeda dengan yang sebelumnya, saya telah membuat desain papan sirkuit cetak menggunakan EasyEDA. Papan sirkuit cetak ini bertindak sebagai chassis robot. Pembuatan PCB dilakukan oleh JLCPCB dan saya harus mengatakan bahwa mereka melebihi harapan saya dengan kualitas yang mengesankan dan pengiriman dalam waktu rekor.
Video berikut menunjukkan hasil akhir prototipe di mana saya telah menyertakan model 3D yang dirancang di TinkerCAD.
Dalam video berikut saya menunjukkan tes yang dilakukan dengan Mini Motor Driver (MX1508).
Dalam video berikutnya saya menunjukkan tes dengan 8 sensor CNY70. Sensor ini diukur secara analog, melalui port A0 hingga A7 Arduino Nano. Saya menggunakan algoritma awal untuk mengkalibrasi sensor dengan menormalisasi rentang dari 0 hingga 1000, di mana 0 mewakili latar belakang putih dan 1000 garis hitam. Setelah kalibrasi selesai, ini memasuki loop dan memulai siklus pembacaan, menghitung posisi dari 0 hingga 7000, yang mewakili sensor kiri hingga kanan masing-masing. Nilai posisi ini digunakan untuk menghitung kesalahan proporsional P. Rentang P adalah -3500 (kiri) hingga 3500 (kanan), dengan 0 sebagai nilai tengah. Algoritma mengingat nilai posisi sensor terakhir (kiri atau kanan) yang mendeteksi garis hitam, ini dengan tujuan menggunakan data ini untuk tindakan rem dan pemulihan garis.
Tes akhir dengan sirkuit 95% terpasang, ditunjukkan dalam video berikut. Tes arus terakhir dengan konsumsi maksimum 200mA.
Ini adalah versi terbaru dari papan sirkuit cetak robot, siap untuk diproduksi di JLCPCB.
Ini adalah unboxing.
Dalam tahap akhir dan sudah dengan total potongan, saya menunjukkan perakitan Robot Pengikut Garis Kecepatan pertama saya.
Akhirnya dan dengan banyak usaha saya sudah memiliki prototipe yang selesai dibangun, saya menunjukkan di bawah ini cara memuat kode (Mode Memuat Kode), bagaimana Anda dapat menguji sensor dan tentu saja tes di lintasan. Sangat senang dengan operasi, kode tes berhasil mengontrol kode dengan sangat baik. Saya telah menggunakan algoritma PID (Penuh) untuk meratakan koreksi dan mendapatkan kembali lintasan garis. Karena semuanya dapat ditingkatkan, saya akan terus bermain dengan kode untuk mencapai versi yang lebih efisien.
Sebagai pelengkap, saya melakukan simulasi robot ini dalam aplikasi Webots. Ini masih dalam proses perbaikan tetapi saya membagikan video ini sehingga Anda dapat mengapresiasi cara untuk melakukan tes mekanis dan logis (Kode) untuk mengontrol robot di lingkungan virtual dan yang membantu memahami operasi robot yang dibangun secara fisik.
Kode
Kode untuk mengontrol Robot Pengikut Garis Kecepatan V4
