Robot ROS: Navigasi Dikontrol Terminal pada Raspberry Pi

Robot ROS sederhana yang dapat menavigasi melalui perintah terminal sederhana. Panduan ini memandu Anda melalui pengaturan hardware, instalasi perangkat lunak, dan kontrol langsung untuk mengubah platform robot generik apa pun menjadi mesin yang didukung ROS.

Pendahuluan

Tujuan proyek ini adalah untuk menunjukkan cara membawa ROS (Robot Operating System) ke robot berbasis Raspberry Pi. Dengan mengikuti langkah-langkah ini Anda dapat mengubah kit hardware generik apa pun menjadi robot otonom penuh yang merespons input keyboard dan topik ROS.

Video walkthrough:

• Demo 1
• Demo 2

Pengaturan Hardware

• Pasang paket baterai 9V ke pin +V dan GND pada RasPiRobot Board V3 (lihat datasheet papan untuk tata letak pin).
• Kabelkan motor kiri ke pin L dan motor kanan ke pin R pada papan.
• Pasang papan langsung pada Raspberry Pi 2.

Instalasi Perangkat Lunak

• Flash Ubuntu Core 16 ke Raspberry Pi 2: Panduan Instalasi Ubuntu Core. Jangan menghubungkan papan periferal selama langkah ini.
• Pastikan Anda menyediakan daya USB minimal 2A untuk operasi yang stabil.
• Pre-instal alat penting: gcc, g++, python, dan git.
• SSH ke Pi menggunakan kunci yang melewati prompt kata sandi. Jalankan sudo classic untuk beralih ke lingkungan Ubuntu penuh.
• Instal ROS Kinetic untuk ARM: Instalasi ROS Kinetic ARM.
• Clone dan instal driver RaspiRobot V3:

  cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git cd raspirobotboard3/python sudo python setup.py install 

• Clone repositori ini dan bangun workspace:

  catkin_make

Menjalankan Program

Buka tiga sesi terminal terpisah melalui SSH.

• Terminal 1
  • Jalankan sudo classic.
  • Mulai master ROS: roscore.
• Terminal 2
  • Jalankan sudo classic.
  • Navigasi ke direktori proyek.
  • Bangun workspace: catkin_make.
  • Sumberkan file setup: source ./devel/setup.bash.
  • Luncurkan keyboard controller: rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py.
• Terminal 3
  • Jalankan sudo classic.
  • Beralih ke root: sudo su (diperlukan untuk akses IO driver).
  • Navigasi ke folder proyek dan sumberkan file setup.
  • Mulai node motor driver: rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py.

Perintah kontrol (diketik di Terminal 2):

• F – Maju
• B – Mundur
• L – Belok kanan
• R – Belok kiri
• S – Berhenti

Referensi

• ROS di Raspberry Pi
• Pengaturan Pengembang Ubuntu Core
• Raspberry Pi 2/3 Ubuntu Core
• Monk Makes – RaspiRobot V3

Sumber: ROS Robot

Topik Terkait

• simple robot ros rpi hat