Artikel:Bertemu OAP — proyek desain referensi robot terbuka
Pernahkah Anda bermimpi membangun droid berbasis Linux Anda sendiri [yang bisa] berkeliaran di sekitar rumah Anda secara mandiri, dengan cerdas mematuhi perintah Anda?” tanya Dafydd Walters. “Kamu sekarang mungkin akhirnya bisa memenuhi impianmu.” Walters mendirikan dan memimpin Open Automaton Project (OAP), yang bertujuan untuk membantu para penggemar merakit robot seluler cerdas dengan visi stereo dan teknologi papan utama PC… — dengan harga sekitar PC yang bagus.
Berbeda dengan RETF dan OROCOS proyek, yang berfokus pada merancang standar terbuka untuk antarmuka perangkat keras-perangkat lunak robot, OAP adalah tentang implementasi. Tujuan OAP adalah untuk membuat desain referensi yang menjembatani kesenjangan antara robot canggih yang digunakan oleh para peneliti dan makhluk “kecil, keliling permadani” yang biasanya dirakit oleh para penghobi.
SourceForge OAP -hosted Website menyediakan skema sirkuit, kode sumber, dan dokumentasi untuk diunduh gratis di bawah lisensi Open Source, “untuk memungkinkan penggemar robotika merakit robot seluler cerdas mereka sendiri,” kata Walters.
Sasaran proyek khusus meliputi:
- Merancang sekumpulan komponen modular (perangkat keras dan perangkat lunak) yang koheren yang sesuai dengan standar (jika memungkinkan)
- Minimalkan biaya menjadi $1.500 – $2.000, kira-kira seharga PC yang bagus
- Mengembangkan sistem penglihatan real-time berbiaya rendah untuk digunakan sebagai sensor spasial utama
“Untuk menjaga agar proyek tetap dalam jangkauan finansial para penghobi, biaya diminimalkan dengan menggunakan komponen perangkat keras tingkat konsumen “off-the-shelf” yang tersedia jika memungkinkan, dan merancang subsistem elektronik khusus di mana komponen siap pakai tidak tersedia atau terlalu mahal,” catat Walters. “Misalnya, sistem visi terdiri dari Webcam FireWire konsumen yang tersedia yang dipasang di kepala Pan dan Tilt yang dibuat menggunakan sepasang servos hobi radio-kontrol standar.”
Menurut Walters, munculnya webcam kelas konsumen dan motherboard yang mendukung FireWire seharusnya memungkinkan visi stereo berbiaya rendah. Proyek ini memilih ADS Pyro 1394 WebCam, tetapi kamera digital yang sesuai dengan IIDC (alias DCAM) akan berfungsi.
Dua belas detektor sonar (Devantech SRF04s) dikendalikan oleh oap-sonar utilitas commandline menambah visi OAP. Satu unit bergerak dan berputar dengan mata OAP, sementara delapan unit menghadap ke luar di sekitar keliling pangkalan untuk mendeteksi rintangan. Tiga detektor yang menghadap ke bawah mendengarkan tebing curam.
Sensor inframerah yang dipasang pada kepala panning dan swiveling OAP serta "disetel ke emisivitas inframerah tubuh manusia" membantu OAP mengidentifikasi manusia.
OAP menggeser dan memiringkan kepalanya melalui antarmuka I2C yang dikendalikan oleh oap-head utilitas baris perintah. Dua motor penggerak DC utama menyediakan mobilitas melalui oap-motor program. Encoder roda menangkap odometri. Modul manajemen daya memantau level baterai dan dapat berkomunikasi melalui inframerah dengan stasiun dok/pengisian ulang tetap OAP.
Antarmuka robot manusia (HRI) OAP meliputi:
- Keluaran ucapan
- LCD dan keypad minimalis yang dipasang di robot
- Kontrol jarak jauh nirkabel dan inframerah
Pengenalan/masukan ucapan tidak akan dicoba, pada awalnya, menurut Walters.
Untuk detail selengkapnya:Article Meet OAP — proyek desain referensi robot terbuka
