Kursi kontrol gerakan tangan untuk penyandang disabilitas

Kode

• Kode pemancar
• Kode Penerima

Kode pemancarArduino

#include  //library SPI untuk berkomunikasi dengan nRF24L01+#include "RF24.h" //Library utama nRF24L01+#include "Wire.h" //Untuk berkomunikasi#include "I2Cdev. h" //Untuk berkomunikasi dengan MPU6050#include "MPU6050.h" //Library utama MPU6050MPU6050 mpu;int16_t ax, ay, az;int16_t gx, gy, gz;int data[2];RF24 radio(9, 10); const uint64_t pipa =0xE8E8F0F0E1LL;pengaturan batal(batal){ Serial.begin(9600); Kawat.mulai(); mpu.initialize(); //Inisialisasi objek MPU radio.begin(); //Mulai radio komunikasi nRF24.openWritingPipe(pipa); //Menyetel alamat penerima yang akan dikirimi data oleh program.}void loop(void){ mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); data[0] =peta(kapak, -17000, 17000, 300, 400 ); //Kirim data data sumbu X[1] =peta(ay, -17000, 17000, 100, 200); //Kirim data sumbu Y radio.write(data, sizeof(data));}

Kode PenerimaArduino

#include #include #include #include #include  //SPI library untuk berkomunikasi dengan nRF24L01+#include " RF24.h" //Perpustakaan utama nRF24L01+const int enbA =3;const int enbB =5;const int IN1 =2; //Motor Kanan (-)const int IN2 =4; //Motor Kanan (+)const int IN3 =7; //Motor Kiri (+)const int IN4 =6; //Motor Kanan (-)int RightSpd =130;int LeftSpd =130;int data[2];RF24 radio(9,10);const uint64_t pipe =0xE8E8F0F0E1LL;void setup(){ //Menentukan pin motor sebagai OUTPUT pinMode(enbA, OUTPUT); pinMode(enbB, OUTPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); Serial.begin(9600); radio.mulai(); radio.openReadingPipe(1, pipa); radio.startListening(); }void loop(){ if (radio.available()){ radio.read(data, sizeof(data)); if(data[0]> 380){ //teruskan analogWrite(enbA, RightSpd); analogWrite(enbB, LeftSpd); digitalWrite(IN1, TINGGI); digitalWrite(IN2, RENDAH); digitalWrite(IN3, TINGGI); digitalWrite(IN4, RENDAH); } if(data[0] <310){ //backward analogWrite(enbA, RightSpd); analogWrite(enbB, LeftSpd); digitalWrite(IN1, RENDAH); digitalWrite(IN2, TINGGI); digitalWrite(IN3, RENDAH); digitalWrite(IN4, TINGGI); } if(data[1]> 180){ //left analogWrite(enbA, RightSpd); analogWrite(enbB, LeftSpd); digitalWrite(IN1, TINGGI); digitalWrite(IN2, RENDAH); digitalWrite(IN3, RENDAH); digitalWrite(IN4, TINGGI); } if(data[1] <110){ //kanan analogWrite(enbA, RightSpd); analogWrite(enbB, LeftSpd); digitalWrite(IN1, RENDAH); digitalWrite(IN2, TINGGI); digitalWrite(IN3, TINGGI); digitalWrite(IN4, RENDAH); } if(data[0]> 330 &&data[0] <360 &&data[1]> 130 &&data[1] <160){ //stop car analogWrite(enbA, 0); analogWrite(enbB, 0); } }}

Skema