Bin Picking Studio 1.4.0 baru:Membangun kembali lingkungan robot tanpa memerlukan file CAD

Pembangun lingkungan

Pernahkah Anda menemukan diri Anda dalam situasi di mana Anda perlu menyesuaikan lingkungan robot tetapi tidak ada insinyur CAD yang ada untuk membantu Anda? Mulai sekarang Anda dapat dengan mudah dan sendiri menggambar objek tabrakan sederhana langsung di Bin Picking Studio!

Bagaimana?

Kami telah menyiapkan panduan komprehensif namun mudah dipahami untuk Anda di artikel berikut.

Bin Picking Studio 1.4.0 hadir dengan alat baru yang mudah digunakan “Pembangun lingkungan” . Ini memungkinkan Anda membuat model 3D dari sel kerja, menentukan ruang kerja robot, dan menguji kemampuan pergerakannya. Alat ini juga memungkinkan Anda memverifikasi model lingkungan dengan membandingkannya dengan point cloud dari pemindai yang dikalibrasi.

“Pembangun lingkungan” terdiri dari penampil 3D dan panel kontrol dibagi menjadi 3 tab dengan fungsi yang berbeda:

• Adegan: di sini Anda dapat membuat model 3D dari lingkungan robot
• Robot: di sini Anda dapat menguji gerakan robot
• Visi: di sini Anda dapat terhubung ke sistem penglihatan terkalibrasi untuk membandingkan lingkungan virtual dengan dunia nyata

Adegan

Mencegah robot meninggalkan ruang kerjanya dan memasukkannya ke dalam kotak virtual – dengan cepat dan mudah! Sifat mudah dari pekerjaan ini ditingkatkan dengan menampilkan robot dalam konfigurasi lingkungan dan dengan menambahkan fitur untuk mengubah ukuran dan menskalakan objek lingkungan.

Untuk menikmati pengambilan sampah bebas tabrakan , Anda perlu mengelola model 3D yang tepat dari sel robot yang sebenarnya . Lingkungan virtual yang dibuat di Bin Picking Studio harus sesuai dengan dunia nyata setidaknya dalam jangkauan robot. Meskipun lintasan diperiksa untuk tabrakan, pemindai tidak pernah melihat setiap objek dalam pemandangan, jadi Anda perlu menentukan objek tabrakan statis yang cocok dengan kenyataan .

Daftar objek

Tab “Adegan” berisi “Daftar objek” , mendukung struktur hierarkis. Ini berarti bahwa setiap objek dapat memiliki objek anak yang ditautkan dengannya untuk memanipulasi dengan sekelompok objek dengan lebih mudah. Anda dapat menggunakan +/- tombol di samping objek induk untuk meluaskan/menciutkan daftar objek anak.

Untuk mengubah hierarki objek yang sudah ditentukan, Anda dapat mengambil objek di "Daftar objek" dan memindahkannya ke posisi yang diinginkan dalam daftar (perhatikan ikon + yang muncul saat objek dipindahkan ke objek lain untuk menjadikannya anaknya) .

Contoh:

Pertimbangkan palet dengan beberapa objek. Adalah bermanfaat untuk mendefinisikan setiap objek sebagai anak dari objek induk. Dengan cara ini Anda dapat memanipulasi (memindahkan, memutar, dll...) semua objek hanya dengan mengubah properti position dari objek induk.

Setiap objek dalam “Daftar objek” menawarkan 3 opsi yang tercantum di sebelahnya (dari kiri ke kanan):

• Ikon sinkronisasi: mengatakan apakah objek disimpan (disinkronkan) atau tidak disimpan
• Pengalihan visibilitas: memungkinkan untuk menampilkan/menyembunyikan objek
• Tombol hapus: memungkinkan untuk menghapus objek (harap perhatikan bahwa menghapus objek induk juga akan menghapus semua objek anaknya)

Tab "Adegan" dengan "Daftar objek" yang disorot dan tombol "+ Tambahkan objek"

Anda dapat menambahkan objek baru ke pemandangan dengan mengeklik “+ Tambahkan objek” tombol di sudut kiri bawah visualisator 3D. Anda dapat menentukan objek tabrakan menggunakan salah satu bentuk primitif yang tersedia (kotak/bola/silinder) atau mengunggah file STL.

Saat memilih bentuk primitif, Anda dapat menentukan propertinya di “Edit formulir” dan “Panel alat objek 3D” .

Jika Anda memilih file STL, jendela pop-up akan muncul, meminta Anda memasukkan nama objek baru, memilih file untuk diunggah, dan memilih jenis objek. Ada 3 jenis objek yang tersedia:

• Bin: dimaksudkan untuk model CAD apa pun yang mewakili tempat sampah (diberi warna biru)
• Lingkungan: objek tabrakan lain yang juga sesuai dengan objek nyata di sekitar robot (diberi warna abu-abu)
• Objek tabrakan virtual: digunakan untuk objek yang mungkin belum tentu ada di lingkungan nyata robot – ini terutama digunakan untuk membatasi ruang kerja robot selama pengambilan sampah tetapi juga untuk menentukan dinding sel untuk memungkinkan pemeriksaan tembus pandang robot (virtual) di dalam (diberi warna merah dan semi-transparan, sebagai satu-satunya jenis objek)

Setiap jenis objek ini mewakili "objek tabrakan" dalam artian objek yang dipilih tidak akan bertabrakan dengannya.

Setelah memilih objek dari “Daftar objek” , disorot dengan warna biru di daftar dan berwarna merah di visualizer. Selain itu, “Edit formulir” dan “alat objek 3D” panel muncul. Anda juga dapat memilih objek dengan langsung mengkliknya di visualizer 3D. Untuk membatalkan pilihan objek, klik objek di “Daftar objek” sekali lagi atau pilih “Tutup” opsi dari “alat objek 3D” panel.

Edit formulir &alat objek 3D

Setelah memilih objek dari “Daftar objek” atau di visualizer 3D, “Edit formulir” dan “alat objek 3D” panel akan muncul.

Tab "Adegan" dengan panel "Edit formulir", "Alat objek 3D", dan tombol "Simpan adegan" yang disorot

“Edit formulir” memungkinkan Anda memasukkan properti objek berikut:

• Nama (dari objek)
• Ketik (dari objek seperti yang dijelaskan di atas)
• Berkas CAD (mesh): Anda dapat mengunduh objek STL
• Skala: Anda dapat menskalakan objek STL
• Dimensi: Anda dapat mengubah ukuran objek (hanya untuk bentuk primitif):lebar/tinggi/dalam untuk kotak, radius untuk bola, dan radius/tinggi untuk silinder
• Posisi: Anda dapat mengubah posisi asal objek relatif terhadap asal objek induk
• Rotasi: Anda dapat memutar objek di sekitar asalnya sendiri

Anda juga dapat memanipulasi objek secara dinamis dengan “alat objek 3D” :

• Pindah: opsi ini menampilkan panah penanda sehingga Anda dapat mengubah posisi objek di sepanjang sumbu yang diinginkan dengan menyeret penanda
• Putar: opsi ini menampilkan lingkaran penanda sehingga Anda dapat mengubah rotasi objek pada sumbu yang diinginkan dengan menyeret penanda
• Skala: opsi ini menampilkan panah penanda sehingga Anda dapat menskalakan objek
• Ubah ukuran: opsi ini menampilkan panah penanda sehingga Anda dapat mengubah dimensi objek pada sumbu yang diinginkan dengan menyeret penanda (hanya untuk kotak dan silinder)
• Toggle Mandiri/Orang Tua: Anda dapat mengubah asal putaran saat memutar menggunakan penanda; pilih "diri" untuk berputar di sekitar asalnya sendiri; pilih "induk" untuk berputar di sekitar asal induk

Penanda juga memungkinkan Anda menambahkan peningkatan pada nilai posisi/rotasi untuk setiap sumbu. Alih-alih menyeret penanda ke arah yang diinginkan, cukup klik panah/lingkaran untuk sumbu tertentu, masukkan nilai yang diinginkan dan terapkan dengan mengklik "Periksa" tombol.

“+ Tambahkan objek turunan” tombol memungkinkan Anda membuat objek anak untuk objek yang dipilih saat ini. Gunakan “x Tutup” untuk membatalkan pilihan objek (akhiri pengeditan).

Selesaikan tindakan dengan mengeklik “Simpan adegan” tombol. Lingkungan virtual akan disinkronkan dengan robot. Hanya setelah itu Anda dapat menggunakan tab “Robot” dengan kontrol robot.

Robot

Sebelum mengakses tab "Robot", pertama-tama Anda harus memilih robot dan gripper dari database dan menentukan toolpoint. Anda kemudian dapat menggerakkan robot secara virtual dan menentukan ruang kerjanya.

Kontrol robot

Anda dapat memilih dari tiga mode gerakan:

• Gabungan
  Di sini Anda dapat melakukan joging pada sendi robot individu dengan dua cara:
  • Dengan menggerakkan penggeser untuk sambungan yang sesuai
  • Dengan memasukkan posisi sambungan secara manual di kolom input

• Linear (Sistem koordinat alat / Sistem koordinat berbasis robot)
  Anda dapat memindahkan titik pahat robot baik di sistem koordinat alat maupun di dasar robot. Ada tiga cara untuk memindahkan robot:
  • Dengan memindahkan penanda di titik alat robot, menyeretnya ke posisi yang diinginkan
  • Dengan menyeret panah untuk memindahkannya di masing-masing sumbu atau dengan menyeret lingkaran untuk memutarnya
  • Dengan memasukkan posisi dan orientasi TCP secara manual di panel “Toolpoint position”

Jika Anda mengeklik “pose Rumah” tombol, robot akan secara otomatis dipindahkan ke posisi default. Untuk mengaktifkan fitur pemeriksaan tabrakan, gunakan “Sorot tabrakan AKTIF/MATI” tombol beralih.

Saat menggerakkan robot, pembatasan batas sendi diterapkan.

Contoh penyiapan batas sambungan

Batas gabungan memungkinkan Anda menentukan ruang kerja perencanaan jalur robot.

Robot biasanya hanya perlu bergerak dalam sebagian kecil dari jangkauan sendinya. Kami sangat menyarankan Anda untuk mengatur batas sambungan sehingga perencanaan jalur hanya dilakukan di subruang dari ruang kerja penuh robot. Menyiapkan batas sambungan dengan benar memiliki efek positif pada waktu komputasi perencanaan jalur dan tingkat keberhasilan.

Jika Anda mengosongkan bidang batas gabungan, sistem akan menggunakan perangkat keras default robot.

Harap dicatat bahwa batas sambungan yang terlalu ketat dapat menyebabkan kegagalan perencanaan jalur. Selalu berikan kelonggaran. Untuk memverifikasi bahwa jangkauan robot cukup, gunakan opsi joging dari “Kontrol robot” panel. Pastikan robot dapat menjangkau setiap tempat dalam model wadah dengan berbagai orientasi pegangan.

Visi

Anda mungkin juga mengalami kesulitan yang berasal dari ketidaksesuaian antara sel pengambilan sampah asli dan versi CAD-nya. Ini tidak akan menjadi masalah lagi dengan opsi baru untuk memicu pemindaian dan memeriksa apakah cloud titik yang dipindai sesuai dengan ruang virtual yang dimodelkan. Karena sekarang Anda juga dapat memeriksa volume pemindaian sistem penglihatan yang digunakan, tidak pernah semudah ini bagi Anda untuk menyiapkan bidang pandang.

Tab "Visi" memungkinkan Anda memanipulasi Sistem Visi yang dikonfigurasi untuk memvalidasi penempatan objek tabrakan.

Jika pemindai dipasang pada lengan robot, pertama-tama Anda harus memilih model robot agar Sistem Penglihatan tersebut muncul dalam daftar. Jika tidak, Anda akan mendapatkan pesan peringatan.

“Daftar Sistem Penglihatan” dengan 3 Sistem Penglihatan, yang keempat tidak dapat ditampilkan karena tidak ada robot yang dipilih

Sistem Vision dapat memiliki status berikut:

• Tersedia: pemindai siap terhubung dan Sistem Penglihatan dikalibrasi
• Tidak tersedia: pemindai saat ini belum siap untuk dihubungkan; periksa daya, koneksi, dan konfigurasi jaringan
• Tidak dikalibrasi: Sistem Penglihatan belum dikalibrasi – Anda harus terlebih dahulu melakukan kalibrasi yang berhasil untuk menggunakan Sistem Penglihatan ini di “Pembangun lingkungan”

Dapatkan informasi mendetail tentang Sistem Penglihatan (ID pemindai, posisi dudukan, dan jenis model) dengan mengekliknya. Kolom bawah mencerminkan kalibrasi Sistem Penglihatan – translasi dan orientasi kamera pemindai relatif terhadap dasar robot (kalibrasi ekstrinsik) atau flensa robot (kalibrasi mata-tangan).

Jendela ikhtisar Sistem Vision berisi beberapa tombol:

• Visibilitas: Anda dapat mengaktifkan/menonaktifkan visibilitas setiap model pemindai, volume pemindaian, dan asal pemindai (khususnya kameranya)
• Hubungkan: Anda dapat mengeklik tombol "Hubungkan" setelah pemindai siap terhubung dan Sistem Penglihatan telah dikalibrasi
• Putuskan: setelah tersambung, Anda dapat memutuskan sambungan dari pemindai menggunakan tombol ini
• Pemicu: saat terhubung ke pemindai, Anda dapat memicu pemindaian

Informasi mendetail tentang Sistem Vision

Harap perhatikan bahwa hanya satu pemindai yang dapat dihubungkan dalam satu waktu. Jika pemindai yang sama digunakan di beberapa Sistem Penglihatan, pemindai akan terhubung di semuanya.

"Pembangun lingkungan" berbagi kontrol pemindai dengan Antarmuka PhoXi – setelah terhubung di "Pembangun lingkungan", pemindai yang sama juga terhubung di Antarmuka PhoXi.

Validasi

Menghubungkan pemindai dan memicu pemindaian membantu Anda menempatkan objek tumbukan (terutama tempat sampah) sehingga modelnya benar-benar cocok dengan kenyataan.

Untuk memastikan penempatan objek yang tepat, Sistem Penglihatan yang dikalibrasi harus tersedia untuk dihubungkan. Anda kemudian dapat memicu pemindaian dan menggunakannya untuk memosisikan model CAD sehingga model dan point cloud tumpang tindih.