Menghubungkan PLC ke Robot FANUC dengan PLCPART.tp:Panduan Praktis

Pada artikel ini kami akan menjelaskan apa itu PLCPART.tp dan mengapa itu penting.

Karena keterbatasan PalletPro, Anda tidak akan dapat menjalankan program ini di PC Anda. Ini karena PalletPro mengambil alih PalletTool, dan tidak ada cara untuk memutus tautan ini. Namun, Anda dapat mengekspor program mengajar liontin ini ke HandlingPro dan menjalankannya seperti mengajar liontin biasa.

Anda dapat menghubungkan PLC ke HandlingPro. Lihat seri kursus Pelatihan Robot FANUC untuk tutorial langkah demi langkah tentang cara menyiapkan semua ini.

PLCPART.tp adalah program yang digunakan untuk mengubah data UnitLoad. Sederhananya, inilah yang akan dijalankan robot. Cara pandang lain adalah bahwa program ini merupakan program komunikasi untuk berbicara dengan PLC.

Bagi yang lebih menyukai video, penjelasan lengkapnya tersedia di bawah ini. Jika tidak, Anda dapat melanjutkan membaca artikel.

Penjelasan istilah

Sebelum kita mulai melihat programnya, saya ingin menjelaskan beberapa istilah. Ini akan membantu kita memahami program dengan mengetahui jargonnya.

Siklus Total:PLCPART.tp menetapkan jumlah siklus, yang merupakan cara PalletTool untuk menyatakan berapa banyak stasiun pengumpan dan palet yang ada dalam sebuah sel.

Tipe Beban:Di PalletTool, hanya ada dua opsi. Palet biasa yang menggunakan ULxxx pada namanya akan ditetapkan ke nilai 0. Muatan campuran, yang ditandai sebagai MLxxx, akan ditetapkan ke nilai 1.

Nomor Palet adalah nomor stasiun palet untuk siklus ini. Pallet Station 1 akan sama dengan nilai 1.

Nomor Beban adalah nomor beban unit atau beban campuran. Untuk UL001 atau ML001, angka untuk variabel ini adalah 1.

Nomor Infeed adalah variabel yang digunakan untuk menetapkan infeed mana yang ingin Anda ikat ke stasiun palet yang telah ditentukan sebelumnya.

Penghitung Siklus adalah cara PLCPART.tp melakukan loop melalui program.

Penugasan IO

DI[32] adalah bit yang digunakan PLC untuk memberitahu robot bahwa kita ingin menjalankan PLCPART.tp. Anda sebaiknya mengaktifkannya sekali saja; jika tidak, Anda dapat menyebabkan program berjalan kembali.

DO[32] adalah bit yang mengkonfirmasi ke PLC bahwa PLCPART.tp sedang berjalan. Robot akan mematikan bit ini setelah selesai.

GI[1] adalah input grup dimana PLC akan meletakkan semua data numerik. Dengan kata lain, ini adalah penyangga komunikasi.

GO[1] adalah keluaran grup yang meneruskan informasi dari robot ke PLC. Ini mengonfirmasi bahwa robot mendapatkan semua informasi yang benar.

Robot perlu menerima siklus start dan menjalankan program MAIN.tp. Robot akan menyalakan DO[32]. Saya akan menjelaskan lebih lanjut urutannya nanti.

Kursus Terkait

Pelatihan Robot Fanuc 1

Pelajari dasar-dasar Fanuc, instalasi Roboguide, dan kreasi robot virtual langsung.

Menjelajahi program

Sekarang mari kita lihat programnya.

Ini adalah beberapa baris pertama dari program ini; ini adalah pengingat tentang apa yang ditugaskan pada apa. Perlu diingat bahwa ini adalah data default, dan Anda mungkin perlu mengubah data ini jika tidak cocok dengan kasus penggunaan Anda.

Sekarang saya akan menjelaskan program ini secara sederhana. Baris 20 hingga 35 akan mengatur jumlah total siklus.

Pada baris 21, bagian atas liontin pengajaran akan menampilkan tulisan “Menerima Data Mulai Cyc PLC.”

Jalur 25 mengaktifkan DO[32] untuk memberi tahu PLC bahwa ia siap mengirim sejumlah data.

Pada jalur 27, PLC kemudian menyalakan DI[32] yang menandakan siap menerima data.

Pada baris 29, robot mengambil nomor di PLC yang digunakan untuk jumlah total siklus dan menetapkan nilai tersebut ke register numerik 37.

Kemudian, pada baris 33, robot memberitahu PLC bahwa ia mengirimkan data.

Kemudian pada baris 35, PLC memberitahu robot bahwa ia mendapatkan data.

Mengulang setiap siklus

Kami kemudian memasuki loop. Pada baris 39, penghitung loop direset.

Kemudian cycle count menambahkan 1 pada count saat ini, yaitu pada baris 46.

Baris 47 membandingkan loop saat ini dengan jumlah total siklus. Jika jumlah loop PLC lebih besar dari register numerik total siklus, maka kursor akan melompat ke akhir program. Program akan selesai.

Namun jika register numerik counter PLC lebih kecil dari register numerik total siklus, maka program tetap berjalan.

Pada jalur 52, robot menyalakan DO[32], yang memberitahu PLC bahwa ia siap mengirim data.

Tepat sebelum PLC menyalakan DI[32], PLC perlu memasukkan nomor beban unit ke dalam GI[1].

Kemudian robot menunggu respon PLC pada jalur 54 menggunakan DI[32].

Robot kemudian memindahkan data tersebut ke R[52] yang akan digunakan robot.

Untuk memastikan robot mendapatkan data dengan benar, robot akan mengulangi R[52] yang sama ke GO[1].

DO[32] mati, dan robot menunggu DI[32] mati.

Program selanjutnya akan terulang kembali.

Jabat tangan ini akan berlanjut untuk setiap bagian data berikut:

• Jenis muatan unit
• Nomor palet
• Nomor lapisan
• Nomor satuan
• Nomor umpan

Baris 141 dan 161 memanggil program PMPLCST, yang menugaskan register data ke program Karel yang berkomunikasi dengan PalletTool.

Ringkasan

Dalam artikel ini, Anda mempelajari apa yang dilakukan PLCPART.tp, bagaimana ia mengkomunikasikan data pembuatan palet antara robot dan PLC, dan bagaimana ia memproses setiap siklus untuk menetapkan nilai muatan unit, palet, dan pengumpanan yang benar.

‍