Simple Pi Robot – Membangun Rover Otonom 2‑WD dengan Raspberry Pi

Simple Pi Robot adalah panduan praktis yang mengubah Raspberry Pi menjadi platform mobile otonom yang berfungsi penuh. Baik Anda seorang hobiis atau pendidik, tutorial ini memandu Anda melalui setiap langkah—dari memilih komponen hingga menulis kode kontrol dan streaming video secara real time.

Daftar Bagian

• Raspberry Pi (model apa pun, Pi B+ atau Pi Zero direkomendasikan)
• Kabel ribbon GPIO 40-pin (untuk Pi B+ atau Pi 2)
• Papan roti standar
• Chassis 2‑roda (misalnya, kit Ellipzo 2‑WD)
• Sensor jarak ultrasonik (HC‑SR04)
• Power bank untuk Pi
• Baterai AA rechargeable (2100 mAh atau lebih)
• Kabel jumper pria & wanita, resistor
• Adapter Wi‑Fi (EDUP atau EDIMAX)
• Kartu microSD 4 GB+ untuk OS
• Papan driver motor dual L298
• Motor servo (misalnya, Futaba S3003)
• Lain-lain: kabel ikat, foam tape untuk pemasangan

Langkah 1 – Memilih Driver Motor

L298 adalah pilihan yang terbukti dan hemat biaya yang menyediakan suplai 5 V teratur untuk motor dan servo. Ini juga mendukung pin enable terpisah untuk kontrol kecepatan. Opsi lain termasuk RTK Motor Controller Shield, Pololu DRV8835, atau Adafruit DC/Stepper Motor HAT, tetapi kesederhanaan L298 menjadikannya ideal untuk pemula.

Langkah 2 – Kabeling L298

Hubungkan papan ke chassis sebagai berikut:

• Motor DC A: OUT‑A+ → OUT‑A‑
• Motor DC B: OUT‑B+ → OUT‑B‑
• Servo: +5V (teratur) → Servo +, GND → Servo –
• Pin enable: biarkan jumper terpasang untuk kecepatan penuh; cabut untuk kontrol kecepatan PWM.
• Hubungkan empat kabel jumper dari input kontrol ke pin GPIO Pi (lihat diagram pin-out).
• Pasang satu kabel jumper dari line kontrol servo ke pin GPIO lain.

Langkah 3 – Pengaturan Servo

Servo membutuhkan suplai 5 V konstan dan sinyal kontrol PWM. Dalam pembangunan ini kami menggunakan Futaba S3003 (4,8‑6 V). Gunakan library RPIO.PWM untuk kontrol servo yang andal melalui DMA:

sudo apt-get install python-setuptools sudo easy_install -U RPIO 

Selengkapnya tentang RPIO.PWM.

Langkah 4 – Rangkaian Chassis

Kami menggunakan kit chassis Ellipzo 2‑WD, yang mencakup motor, montir servo pan/tilt, dan semua hardware yang diperlukan. Ikuti instruksi kit untuk memasang Pi, L298, dan komponen daya.

Langkah 5 – Menambahkan Sensor Jarak HC‑SR04

Hubungkan VCC ke +5 V dan GND ke ground. Pin TRIG dan ECHO pergi ke pin GPIO (misalnya, 18 dan 17). Tambahkan resistor 1 kΩ pada line echo untuk melindungi Pi. Cuplikan Python berikut mengukur jarak:

TRIG = 18 ECHO = 17 # (initialize GPIO and perform measurement) 

Langkah 6 – Kamera dan Streaming Langsung

Pasang modul kamera Pi resmi. Instal VLC untuk streaming:

sudo apt-get install vlc 

Stream melalui RTSP:

raspivid -o - -t 0 -n | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/}' :demux=h264 

Buka stream di perangkat apa pun dengan VLC: rtsp://<PI‑IP>:8554/.

Langkah 7 – Pin-Out & Kode Kontrol Python

Skrip Python lengkap di bawah ini mengontrol gerakan robot, penginderaan jarak, dan servo. Ini menggunakan RPi.GPIO untuk logika motor dan RPIO.PWM untuk PWM servo.

from RPIO import PWM import RPi.GPIO as GPIO import time from subprocess import call GPIO.setmode(GPIO.BCM) # Setup GPIO pins GPIO.setup(19, GPIO.OUT) GPIO.setup(26, GPIO.OUT) GPIO.setup(16, GPIO.OUT) GPIO.setup(20, GPIO.OUT) GPIO.setup(21, GPIO.IN) GPIO.setup(8, GPIO.OUT) GPIO.setup(27, GPIO.OUT) GPIO.setup(9, GPIO.OUT) TRIG = 18 ECHO = 17 # Movement functions def fwd(): GPIO.output(19, True) GPIO.output(26, False) GPIO.output(16, True) GPIO.output(20, False) # (other movement and sensor functions omitted for brevity) while True: inp = raw_input() if inp == "1": fwd() print("robot moving forward") # ... (handle other commands) GPIO.cleanup() 

Langkah 8 – Foto Rangkaian

Lihat gambar pendamping untuk panduan visual tentang kabeling, pemasangan, dan rangkaian akhir.

Untuk kode sumber lengkap dan sumber daya tambahan, kunjungi halaman asli Simple Pi Robot.