Lengan Robot Berbasis Arduino dengan Kontroler Kustom – Pembuatan Servo & Potensiometer

Komponen dan Perlengkapan

Berikut adalah komponen yang diperlukan untuk membangun lengan robot dan kontroler kustom ini:

• Arduino UNO × 1
• Servo Motor MG995 × 1
• Servo Motor DS3115 × 1
• Potensiometer Rotary, 10 kohm × 1

Aplikasi dan Layanan Online

• Arduino IDE

Tentang Proyek Ini

Saya membuat lengan robot beserta kontroler khusus untuk menggerakkannya.

Konstitusi

Lengan robot menggunakan tiga servo PWM konvensional, dan setiap sudut dikontrol oleh resistensi variabel. Potensiometer rotary yang digunakan adalah tipe B curve sebesar 10k ohm.

Pembuatan Lengan Robot

Dua motor servo DS3115 digunakan di arah vertikal, sedangkan servo motor MG995 digunakan di arah ayunan.

Pembuatan Kontroler

Saya membuat casing kontroler menggunakan printer 3D.

Disediakan lubang dan lubang penataan untuk memasang knop potensiometer rotary melalui skrup, serta cetakan untuk memasukkan knopnya.

Rangkit bagian yang telah dibuat dan tiga potensiometer rotary untuk menyelesaikan pengassemblyan!

Potensiometer rotary kini ditempatkan dalam arah yang sama dengan sumbu rotasi motor servo lengan robot!

Kode Arduino

Kode sederhana ini hanya membaca nilai potensiometer rotary dengan pin analog, mengonversinya menjadi sudut, dan memasukkannya ke servo yang sesuai.

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0,th2=90.0,th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
 Serial.begin(9600);
 myservo1.attach(9, 500, 2420); //MG995
 myservo2.attach(10, 820, 2140); //DS3115
 myservo3.attach(11, 820, 2140); //DS3115
 set_servo();
}

void loop() {
 val1 = analogRead(A1);
 val2 = analogRead(A2);
 val3 = analogRead(A3);

 th1 = map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
 if(th1 >= 180.0){
 th1 = 180.0;
 }else if(th1 <= 0.0){
 th1 = 0.0;
 }

 th2 = map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
 if(th2 >= 180.0){
 th2 = 180.0;
 }else if(th2 <= 0.0){
 th2 = 0.0;
 }

 th3 = map(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
 if(th3 >= 180.0){
 th3 = 180.0;
 }else if(th3 <= 45.0){
 th3 = 45.0;
 }

 set_servo();
}

void set_servo(){
 myservo1.write(th1);
 myservo2.write(th2);
 myservo3.write(th3);
}

Operasi

Selesaikan dengan merangkaian potensiometer rotary dan menghubungkannya ke Arduino!