Littlearm 2C:Membangun Lengan Robot Arduino Cetak 3D

Kode

• Sketsa Arduino LittleArm 2C

Sketsa Arduino LittleArm 2CC/C++

// Kode arduino LittleArm 2C// Memungkinkan kontrol serial lengan robot cetak 3D LittleArm 2C // Dibuat oleh Konsep Miring#include  //perpustakaan arduino#include  //standard c library#define PI 3.141Servo basisServo; Servo bahuServo; Servo sikuServo; Servo gripperServo;//++++++++++++++++Variabel Global++++++++++++++++++++++++++ +++struct jointAngle{ //a struct adalah cara untuk mengatur variabel ke dalam grup int base; int bahu; int elbow;};struct jointSudut sudut yang diinginkan; //sudut yang diinginkan dari servosint yang diinginkanGrip; // posisi yang diinginkan dari gripperint gripperPos; //posisi saat ini dari perintah gripperint; // himpunan sudut bersama dalam penundaan yang diinginkan; // penundaan yang dilakukan servo antara langkah-langkah//int ready =0; // penanda yang digunakan untuk menandakan suatu proses telah selesai//+++++++++++++++FUNGSI DEKLARASI+++++++++++++++++++ ++++++++int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo ); //Ini adalah fungsi untuk mengontrol servos//++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +++++++++++++++++++++void setup() // Setup menyiapkan board Arduino untuk operasi{ Serial.begin(9600); // Hidupkan komunikasi USB (Port Serial) dan komunikasikan pada 9600 bit per detik baseServo.attach(5); // menempelkan servo pada pin 5 ke objek servo shoulderServo.attach(4); // menempelkan servo pada pin 4 ke objek servo elbowServo.attach(3); // menempelkan servo pada pin 3 ke objek servo gripperServo.attach(2); // menempelkan servo pada pin 2 ke objek servo Serial.setTimeout(50); // Berhenti mencoba berbicara dengan komputer tidak ada respon setelah 50 milisenconds. Memastikan arduino tidak membaca serial terlalu lama Serial.println("started"); // Cetak ke komputer "Started" baseServo.write(90); //posisi awal servos shoulderServo.write(100); elbowServo.write(110);// ready =0;} //loop arduino primer. Di sinilah program utama Anda semua harus ditempatkan.void loop() { if (Serial.available()){ // Jika data masuk melalui port USB ke arduino maka...// ready =1; // Siap diatur ke 1 untuk menunjukkan bahwa perintah sedang dieksekusi // Perintah dikirim dari komputer dalam bentuk "#,#,#,#,#,\n" // Kode di bawah "mem-parsing" perintah itu menjadi bilangan bulat yang sesuai dengan // sudut dasar, sudut bahu, sudut siku, sudut pegangan, dan penundaan di servos, masing-masing. diinginkanAngle.base =Serial.parseInt(); diinginkanAngle.shoulder =Serial.parseInt(); diinginkanAngle.elbow =Serial.parseInt(); diinginkanGrip =Serial.parseInt(); diinginkanDelay =Serial.parseInt(); if(Serial.read() =='\n'){ // jika byte terakhir adalah '\n' maka berhenti membaca dan jalankan perintah '\n' singkatan dari 'done' Serial.flush(); //hapus semua perintah lain yang menumpuk di buffer Serial.print('d'); //send complete command "d" singkatan dari "done execution" } } // Nilai-nilai ini adalah status apakah joint telah mencapai posisinya atau belum // variabel yang dideklarasikan di dalam beberapa bagian program, seperti ini , disebut "Variabel lokal" int status1 =0; //status dasar int status2 =0; // status bahu int status3 =0; // status siku int status4 =0; // status gripper int selesai =0; // nilai ini memberitahu ketika semua sendi telah mencapai posisi mereka while(selesai ==0){ // Loop sampai semua sendi telah mencapai posisi mereka &&siap ==1 //pindahkan servo ke posisi yang diinginkan //Blok ini kode menggunakan "Fungsi" untuk membuat lebih kental. status1 =servoParallelControl(desiredAngle.base, baseServo,DesiredDelay); status2 =servoParallelControl(desiredAngle.shoulder, ShoulderServo,DesiredDelay); status3 =servoParallelControl(desiredAngle.elbow, elbowServo,DesiredDelay); status4 =servoParallelControl(diinginkanGrip, gripperServo, Delay yang diinginkan); // Periksa apakah semua sendi telah mencapai posisinya jika (status1 ==1 &status2 ==1 &status3 ==1 &status4 ==1){ done =1; //Jika selesai =1 maka loop akan berhenti } }// end of while}//+++++++++++++++++++++++++++ +DEFINISI FUNGSI++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ int servoParallelControl (int thePos , Servo theServo, int theSpeed ​​){ //Function Form:outputType FunctionName (inputType localInputName) //Fungsi ini menggerakkan servo sejumlah langkah ke posisi yang diinginkan dan mengembalikan apakah itu dekat atau telah mengulangi posisi itu // thePos - posisi yang diinginkan // thServo - pin alamat servo yang ingin kita pindahkan // theSpeed ​​- penundaan antara langkah-langkah servo int startPos =theServo.read(); //membaca posisi servo saat ini yang sedang kita kerjakan. int pos baru =startPos; // newPos menahan posisi servo saat bergerak //menentukan posisi pos terhadap perintah // jika posisi saat ini kurang dari yang diinginkan, pindahkan posisi ke atas if (startPos <(thePos-5)){ pos baru =pos baru + 1; theServo.write(newPos); tunda (Kecepatan); kembali 0; // Memberi tahu program utama bahwa servo belum mencapai posisinya } // Lain jika posisi saat ini lebih besar dari yang diinginkan pindahkan servo ke bawah else if (newPos> (thePos + 5)){ newPos =newPos - 1; theServo.write(newPos); tunda (Kecepatan); kembali 0; } // Jika servo +-5 dalam rentang yang diinginkan, beri tahu program utama bahwa servo telah mencapai posisi yang diinginkan. lain { kembali 1; } } //akhiri kontrol paralel servo

Skema

Hanya ada empat koneksi jika Anda menggunakan Papan Meped yang dirancang untuk Littlearm.