Pengambilan sampah, yaitu pengambilan robot objek dengan pose acak dari tempat sampah, adalah salah satu tugas robotik yang paling umum namun juga menimbulkan beberapa tantangan teknologi terbesar. Robot harus dilengkapi dengan penglihatan yang luar biasa dan kecerdasan robotik untuk dapat melokalkan setiap bagian dalam tempat sampah, menavigasi ke sana tanpa bertabrakan dengan lingkungannya atau bagian lain, lalu mengambilnya, dan menempatkannya dengan aman ke lokasi lain dalam posisi yang selaras. .
Ada dua cara untuk memasang sistem penglihatan 3D di sel robot, masing-masing memiliki kelebihan dan masing-masing lebih cocok untuk aplikasi tertentu:
A. Kalibrasi ekstrinsik
B. Kalibrasi tangan-mata
Kalibrasi ekstrinsik digunakan dalam penyiapan di mana pemindai dipasang pada posisi tetap dan tidak bergerak di sel robot, biasanya di atas tempat sampah . Pemindai tidak boleh dipindahkan sehubungan dengan robot setelah sistem dikalibrasi tetapi tidak perlu diam sehubungan dengan sel robot.
Photoneo menawarkan lima model PhoXi 3D Scanner (XS – XL), masing-masing menyediakan volume pemindaian yang berbeda mulai dari 16 sentimeter hingga 4 meter. Sebagai aturan praktis, semakin banyak ruang yang diperlukan untuk aplikasi pengambilan nampan – termasuk ruang untuk pergerakan robot, ukuran nampan dan komponen, dll. – semakin besar model Pemindai 3D PhoXi yang diperlukan.
kalibrasi ekstrinsik dilakukan dengan apa saja yang cocok bola melekat pada titik akhir lengan robot atau gripper. Bola harus terbuat dari bahan yang sesuai untuk pemindaian, artinya halus dan tidak terlalu reflektif.
Kalibrasi ekstrinsik:Pemindai 3D dipasang pada posisi tidak bergerak.
Kalibrasi tangan-mata memungkinkan Anda untuk memasang sistem penglihatan 3D langsung ke lengan robot . Agar kalibrasi berhasil, pemindai harus dipasang di belakang sambungan terakhir (mis. pada gripper). Setiap perubahan yang dilakukan pada posisi pemindai setelah kalibrasi membuat matriks kalibrasi menjadi tidak valid dan seluruh prosedur kalibrasi harus dilakukan lagi.
kalibrasi mata-tangan dilakukan dengan pola penanda – selembar kertas datar (atau bahan lain) dengan pola khusus yang dikenali oleh pemindai 3D Photoneo PhoXi.
Kalibrasi tangan-mata:Pemindai 3D dipasang di lengan robot.
Pengambilan tangan-mata menawarkan sejumlah keunggulan dibandingkan pengaturan tradisional. Jika Anda memiliki tempat sampah besar dan pemindai dipasang di atasnya dengan sudut pandang tetap, Anda tidak akan dapat memindai nampan denganpemindai kecil . Jika Anda memasang pemindai kecil langsung ke lengan robot, Anda dapat mendekati konten dari nampan dengan pemindai dan pilih bagian mana dari nampan yang akan dipindai .
Keuntungan lain dari mengambil tempat sampah dengan tangan adalah jika Anda memiliki dua tempat sampah . Satu pemindai yang dipasang dengan kuat pada posisi tetap tidak akan dapat memindai kedua nampan – ini membutuhkan setidaknya dua pemindai. Berbeda dengan ini, pemindai yang dipasang di lengan robot akan berpindah dari satu tempat ke tempat lain dan memindai isinya dari jarak dan sudut yang sesuai. Dengan demikian dapat mencakup area yang lebih luas daripada kalibrasi ekstrinsik .
Pengambilan tempat sampah tangan-mata juga dapat menghilangkan kebutuhan untuk menggelapkan ruangan di mana sel robot ditempatkan. Cahaya sekitar yang berasal dari jendela dapat menimbulkan tantangan serius pada sistem penglihatan 3D yang diterapkan dan seringkali memerlukan upaya khusus untuk menggelapkan seluruh ruangan. Pemindai yang terpasang pada robot dapat melakukan pemindaian tempat sampah dari satu sisi terlebih dahulu, lalu dari sisi lain , meminimalkan kebutuhan untuk melakukan penyesuaian khusus terhadap lingkungan .
Bisa juga terjadi bahwa sistem penglihatan 3D itu sendiri menghasilkan bayangan di tempat sampah dan menghambat akuisisi adegan berkualitas tinggi. Masalah ini biasanya diselesaikan dengan berkompromi dan menemukan posisi paling optimal untuk pemindai dalam kaitannya dengan nampan atau dengan mengatur ulang bagian-bagian di dalam nampan secara manual sehingga sistem penglihatan menangkap semuanya pada akhirnya. Pemilihan tempat sampah menghilangkan masalah ini karena memungkinkan pemindai untuk "melihat" pemandangan dari sudut mana pun dan dari posisi mana pun .
Demikian pula, pendekatan tangan-mata adalah solusi optimal untuk memilih bagian yang ditempatkan dekat dengan dinding tempat sampah . Dinding – dan bahkan bagian-bagiannya sendiri – dapat menimbulkan bayangan dan menghambat pengenalan bagian-bagian sehingga memasang sistem penglihatan ke lengan robot akan memungkinkan Anda untuk mendekati dan mengambil bagian-bagian dari sudut yang sesuai.
Sementara pengambilan hand-eye bin memberikan banyak keuntungan dibandingkan kalibrasi ekstrinsik, wajar juga untuk mengatakan bahwa pemindai yang terpasang pada lengan robot dapat membatasi gerakan robot . Mengingat batasan ini, disarankan untuk memilih pemindai yang lebih kecil . Dalam kasus Photoneo keluarga Pemindai 3D PhoXi , model yang sesuai adalah XS, S, M, dan L , mencakup rentang pemindaian dari 16 cm hingga 2 m.
Fakta penting lainnya adalah robot harus tetap diam selama akuisisi pemindaian, yang dapat memperpanjang waktu siklus. Oleh karena itu, pendekatan tangan-mata tidak cocok untuk aplikasi kritis-waktu.
Jika Anda ingin mengotomatiskan aplikasi Anda tetapi tidak yakin jenis solusi pengambilan sampah apa yang paling cocok untuk proyek Anda, hubungi kami dan mari kita diskusikan. Kami akan dengan senang hati membantu Anda.
Sistem Kontrol Otomatisasi
Otomasi tetap menjadi fokus dalam manufaktur—untuk semua alasan yang jelas—dan vendor robot terus memperkenalkan kemampuan baru yang mengesankan. Banyak yang akan menggemakan Zach Spencer, manajer otomatisasi robotika di Methods Machine Tools Inc., Sudbury, Mass., ketika dia mengatakan “hal besar da
Pengambilan bin secara tradisional menjadi masalah bagi pabrikan karena lingkungan suku cadang yang tidak terstruktur. Ketika tumpukan bagian yang diorientasikan secara acak disimpan tanpa urutan dalam wadah, mereka harus dipisahkan dan kemudian ditempatkan di sabuk konveyor yang dapat beradaptasi d
Pengulangan sangat penting untuk memilih robot, karena mereka perlu mempertahankan gerakan yang tepat dan efisien. Memilih otomatisasi mempercepat proses pengambilan suku cadang untuk menempatkannya di lokasi yang berbeda. Robot pemetik menggantikan pekerja manual yang akan mudah lelah karena sifat
Pengambilan sampah adalah pekerjaan yang membosankan dan membosankan yang dilakukan oleh pekerja manusia selama bertahun-tahun, sampai robot pemungut sampah datang. Sekarang Fanuc Robotics telah memproduksi serangkaian robot, termasuk Fanuc M20iA/35M, yang dapat mengambil sampah tanpa masalah – memp
